数控机床上下料机械手设计毕业论文.doc

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1、数控机床上下料机械手设计毕业论文目录绪言1数控机床上下料机械手设计介绍71.1设计目的71.2国内外研究现状和趋势71.3设计原则82设计方案的论证102.1机械手的总体设计102.1.1机械手总体结构的类102.1.2设计具体采用方案122.2机械手腰座结构的设计122.2.1机械手腰座结构的设计要求132.2.2设计具体采用方案132.3机械手手臂结构的设计142.3.1机械手手臂的设计要求162.3.2设计具体采用方案162.4工业机器人腕部的结构172.4.1机器人手腕结构的设计要求182.4.2设计具体采用方案182.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计

2、192.5.1机械手末端执行器的设计要求202.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式212.5.3机器人夹持器的典型结构222.5.4设计具体采用方案222.6机械手的机械传动机构的设计232.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题232.6.2工业机器人常用的传动机构形式272.6.3设计具体采用方案282.7机械手驱动系统的设计282.7.1机器人各类驱动系统的特点292.7.2工业机器人驱动系统的选择原则292.7.3机器人液压驱动系统312.7.4机器人气动驱动系统332.7.5机器人电动驱动系统362.7.6设计具体采用方案362.8机器人手臂的平衡机构

3、设计372.8.1机器人平衡机构的形式3782沈阳大学毕业设计（论文）No2.8.2设计具体采用的方案383理论分析和设计计算383.1液压传动系统设计计算383.1.1确定液压系统基本方案393.1.2拟定液压执行元件运动控制回路393.1.3液压源系统的设计403.1.4绘制液压系统图413.1.5确定液压系统的主要参数463.1.6计算和选择液压元件483.1.7液压系统性能的验算483.2电机选型有关参数计算483.2.1有关参数的计算513.2.2电机型号的选择524机械手控制系统的设计524.1机械手控制系统硬件设计4.1.1机械手工艺过程与控制要求5

4、24.1.2机械手的作业流程534.1.3机械手操作面板布置544.1.4控制器的选型554.1.5控制系统原理分析564.1.6PLC外部接线设计574.1.7I/O地址分配584.2机械手控制系统软件设计594.2.1机械手控制主程序流程图594.2.2机械手控制程序设计595技术经济分析61结论致谢参考文献附录1附录282沈阳大学毕业设计（论文）No摘要通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科两年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及

5、机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统；82沈阳大学毕业设计（论文）NoAbstractIntegratetheknowledgeofthep

6、astfouryears’ofundergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator;designakindofcylindericalcoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpieceforCNCmachinetools.Inparticular,madethedetaileddesignaboutbase,arm,andendeffectorandthecontrolsystemetc.including

7、Totaldesign,waist’sconstructiondesign,thearm’sconstructiondesign,thewrist’sconstructiondesign,theendeffector’sconstructiondesign,andthedrivesystemofmanipulator.Atthesametime,analysisandcomputethehydraulicpressuresystemandcontrolsystem.Deeplydesignthemanipulator’scontrolsystem,whichbas

8、edonP