《循迹小车程序》doc版

《《循迹小车程序》doc版》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、1.#include   2.#include   3.#include<1602.h>   4.unsigned char code xiaoche[] = {"xiaoche"};   5.unsigned char code mm[] = {"mm"};   6.unsigned char code distance[]={"distance"};   7.unsigned char code time[]={"time"};   8.unsigned char zkbz=0 ;    /*占

2、空比*/   9.unsigned char zkby=0 ;   10.unsigned char t=0;        /* 定时器中断计数器 */   11.unsigned int juli=0;      /*距离*/   12.unsigned char a=0;   13.unsigned char sl=0;        /*时间秒*/   14.unsigned char sh=0;        /*时间秒*/   15.unsigned char fl=0;        /*时间分*/   16.unsigne

3、d char fh=0;        /*时间分*/   17.unsigned int dis=0;       /*实际距离*/   18.bit flag=0;               /*标志位*/   19.sbit gm=P2^3;             /*光敏*/   20.   21./********************************************************  22.            控制口定义  23.********************************

4、*************************/   24.sbit en1  =P1^1; /* L298的Enable A */   25.sbit s1   =P1^0; /* L298的Input 1 */   26.sbit s2   =P1^2; /* L298的Input 2 */   27.sbit en2  =P1^4; /* L298的Enable A */   28.sbit s3   =P1^3; /* L298的Input 1 */   29.sbit s4   =P1^5; /* L298的Input 2 

5、*/   30.sbit Guandian0=P2^0;   31.sbit Guandian1=P2^1;   32.sbit Guandian2=P2^2;   33.   34.   35./*******************************************************  36.                   外部中断 计算路程  37.********************************************************/   38.void service_int0

6、() interrupt 0    39.{   40.  EX0=0;   41.  if(flag==0)juli++;   42.  else juli--;   43.  dis=juli*5;   44.  DispOneChar(9,1,dis/10000);   1.  DispOneChar(11,1,dis/1000%10);   2.  DispOneChar(12,1,dis/100%10);   3.  EX0=1;   4. }   5.   6./********************************

7、*****************************  7.                    定时器0服务程序  8.*************************************************************/   9.   10.void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */   11.{   12. if(t

8、=0;/* 产生电机1的PWM信号 */   14. t++;   15. if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */   16.}   17.   18./