资源描述：
《循迹小车程序.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、ORG0000HLJMPMAINORG000BHLJMPFUNORG0040HMAIN:MOVSP,#60HMOVTH0,#0D8H;定时10msMOVTL0,#0F0HMOVTMOD,#01HMOVIP,#02HMOVIE,#82HMOV08H,#0FHMOV31H,#00HSETBTR0MOVP1,#87H;初始化小车，使得小车一开始左转;MOVP3,#0F0H;传感器清零，复位键置1SJMP$ORG00A0HFUN:PUSHACCPUSHPSWMOVPSW,#8MOVTH0,#0D8HMOVTL0,#0F0H;DJNZ30H,TSTDECR0CJNER
2、0,#00H,FRUEETMOVR0,#0FHSJMPTSTFRUEET:CJNER0,#0AH,CMPCMP:JCTSTMOV30H,#02HMOVA,P3CPLA;取反p3口的数据，使得信息和给予分析的一致ANLA,#1FHJBACC.4,ST;由于p3口的取反，使得原来的“0”信号变为“1”信号判断CJNEA,#00H,NEXT0;判断及调用功能SJMPLEFTNEXT0:CJNEA,#01H,NEXT1SJMPUPNEXT1:CJNEA,#02H,NEXT2SJMPLEFTNEXT2:CJNEA,#03H,NEXT3SJMPLEFTNEXT3:CJN
3、EA,#04H,NEXT4SJMPSTNEXT4:CJNEA,#05H,NEXT5SJMPUPNEXT5:CJNEA,#06H,NEXT6SJMPLEFTNEXT6:CJNEA,#07H,NEXT7SJMPLEFTNEXT7:CJNEA,#08H,NEXT8SJMPRIGHTNEXT8:CJNEA,#09H,NEXT9SJMPRIGHTNEXT9:CJNEA,#0AH,NEXTASJMPLEFTNEXTA:CJNEA,#0BH,NEXTBSJMPSTNEXTB:CJNEA,#0CH,NEXTCSJMPRIGHTNEXTC:CJNEA,#0DH,NEXTDSJ
4、MPRIGHTNEXTD:CJNEA,#0FH,STMOVP1,31HSJMPOUTLEFT:MOVP1,#0A7HSJMPOUTRIGHT:MOVP1,#9BHSJMPOUTUP:MOVP1,#97HSJMPOUTST:MOVP1,#00HMOV31H,P1SJMPOUTTST:MOVP1,#80HOUT:SETBP3.4POPPSWPOPACCRETIENDL293D是步进电机驱动芯片L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流
5、，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接I
6、N1和IN2引脚，控制电机的正反转main(){···P1=0x40;P3=0xff;high=80;low=30;flag=0;time=50;Start();while(1){P3
7、=0x0f;Run();}}Start(){charexit,key;exit=1;while(exit){key=P1;if((key&0x40)==0)exit=0;}}Run(){charsensors;sensors=(P3&=0x0f);if((sensors&0x04)==0){TurnRight();flag=1;}elseif((sensors&0x02)==
8、0){TurnLeft();flag=2;}elseif(sensors==0x09){Forward(high);flag=0;}elseif(((sensors==0x0b)
9、
10、(sensors==0x0d))&&(flag==0))Forward(low);}
