智能循迹小车程序

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1、智能小车程序（共三个）第一个：#include"reg52.h"#definedet_Dist2.55//单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4#defineRD9//小车对角轴长度#definePI3.1415926#defineANG_9090#defineANG_90_T102#defineANG_180189/*============================全局变量定义区============================*/sbitP10=P1^0;//控制继电器的开闭s

2、bitP11=P1^1;//控制金属接近开关sbitP12=P1^2;//控制颜色传感器的开闭sbitP07=P0^7;//控制声光信号的开启sbitP26=P2^6;//接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1sbitP24=P2^4;//左sbitP25=P2^5;//右接收左右光传感器的信号，有光为0unsignedcharmType=0;//设置运动的方式，0向前1向左2向后3向右unsignedcharDirection=0;//小车的即时朝向0朝上1朝左2朝下3朝右unsignedsX=50;u

3、nsignedcharsY=0;//小车的相对右下角的坐标CM（sX,sY）unsignedcharStartTask=0;//获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一unsignedcharInter_EX0=0;//完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断//Inter_EX0记录外部中断0的中断状态//0动作最近的前一次未中断过，//1动作最近的前一次中断过unsignedcharcntIorn=0;//铁片数unsignedcharbkAim=2;//回程目的地，0为A仓库，1为B

4、仓库，2为停车场，//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)unsignedcharLight_Flag=0;//进入光引导区的标志(1)unsignedintcntTime_5Min=0;//时间周期数,用于T0精确定时unsignedintcntTime_Plues=0;//霍尔开关产生的脉冲数/*============================全局变量定义区============================*//*-----------------------------

5、-------------------*//*-----------------通用延迟程序-------------------*//*------------------------------------------------*/voiddelay(unsignedinttime)//time*0.5ms延时{unsignedinti,j;for(j=0;j

6、------------*//*-------------------显示控制模块----------------*//*-----------------------------------------------*//*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/voidDisplay(unsignedcharn){charNumb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};P0=Numb[n];}/*-

7、----------------------------------------------*//*-------------------传感器模块------------------*//*-----------------------------------------------*//*光源检测程序:*//*用于纠正小车运行路线的正确性*/unsignedcharLightSeek(){voidDisplay(unsignedchar);bitl,r;l=P24;r=P25;if(l==0&&r=

8、=1){//Display(1);return(3);//偏左,向右开}if(r==0&&l==1){//Display(3);return(1);//偏右,向左开}if((l==1&&r==1)

9、

10、(l==0&&r==0)){//Display(9);return(0);//没有偏离,前进}}/*铁片检测程序:*//*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/voidIornColor(){delay(4000