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时间:2019-02-25
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1、第27卷第1期电子设计工程2019年1月Vol.27No.1ElectronicDesignEngineeringJan.2019遥控水下机器人用户操作软件设计122,322,3张震,曾庆军,戴晓强,周海霞,王卫东(1.江苏科技大学计算机学院,江苏镇江212003;2.江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003;3.江苏舾普泰克自动化科技有限公司江苏镇江212003)摘要:为提高遥控水下机器人的用户操作效率和人机交互水平,摒弃已往基于MFC平台的开发方式,使用Qt平台进行用户操作软件设计。不再把水下运动和实时监控作为唯一的设计目标,而把通过直接控制、远程控制、协作控制和人
2、机交互来处理各类协作关系作为软件设计的内在目标。把用户操作软件的软件结构分解为底层控制、科学计算、人机交互、单机交互、本体控制和视频监控。讨论了串口通信、网络通信、实时监控和界面显示的软件设计过程。泳池环境测试证明用户操作软件可以实现设计目标,验证了本方案的可行性。关键词:遥控水下机器人;用户操作软件;Qt;人机交互中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1674-6236(2019)01-0031-06Designofremotelyoperatedvehicleuseroperatingsoftware122,322,3ZHANGZhen,ZENGQing⁃jun,
3、DAIXiao⁃qiang,ZHOUHai⁃xia,WANGWei⁃dong(1.CollegeofComputer,JiangsuUniversityofScienceandTechnology,Zhenjiang212003,China;2.CollegeofElectronicInformation,JiangsuUniversityofScienceandTechnology,Zhenjiang212003,China;3.JiangsuShiptekAutomationTechnologyCo.LTD.,Zhenjiang212003,China)Abstract:
4、Toimprovetheoperationefficiencyandthehuman-computerinteractionlevelofremotelyoperatedvehicle,thedevelopmentmodebasedonMFCwasabandonedandQtplatformhasbeenusedfortheuseroperatingsoftwaredesign.Underwatermovementandreal-timemonitoringarenolongerregardedasthesoledesigngoals.Theintrinsicdesigngo
5、alistodealwithallkindsofcollaborativerelationshipsthroughdirectcontrol,remotecontrol,collaborativecontrolandhuman-computerinteraction.Theuseroperationsoftwareisdividedintoterminalcontrol,scientificcalculation,human-machineinteraction,localmachineinteraction,ontologycontrolandvideomonitoring
6、.Thedesignprocessofserialcommunication,networkcommunication,real-timemonitoringandinterfacedisplayisdiscussed.Theswimmingpooltesthasprovedthattheuseroperatingsoftwarecanrealizethedesigngoal,verifyingthefeasibilityofthisscheme.Keywords:remotelyoperatedvehicle;useroperatingsoftware;Qt;human-c
7、omputerinteraction遥控水下机器人(RemotelyOperatedVehicle,内公司推出的消费级ROV,开始支持无线手柄和虚ROV)已经在水下监测、水下清污、石油勘探等众多拟现实眼镜等新型交互设备。江苏科技大学已经研[1-2]领域得到广泛应用。ROV的用户操作和人机交发多款作业型ROV,但是在控制结构上重点关注水互等成为研究者关注的新热点。为提高ROV的用下控制系统,在功能上重点关注导航、定位等水下功[5-8]户操作效率,TorB.Gjersvik等人展开了自适应操作能;在用户操作
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