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时间:2019-02-06
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1、论文题目:专业:硕士生:指导教师:煤矿液压支架焊接机器人研究机械电子工程薛力猛(签名)马宏伟(签名)摘要液压支架是综合机械化采煤过程中的重要设备,随着我国煤矿事业的发展,采煤量逐年上升,对矿用液压支架的需求也随之增长。而目前我国液压支架的焊接大多还采用人工焊接的方式,在液压支架的数量和质量上都不能满足生产的需求。因此,研究煤矿液压支架焊接机器人具有十分重要的意义。在分析液压支架的工作特性和结构特点的基础上,明确了煤矿液压支架焊接机器人的任务与要求,提出了焊接机器人的关键技术:即机器人本体结构、焊缝自动跟踪技术、机器人遥感控制技术、机器人运动控制技术、多
2、层多道焊处理技术。研究了液压支架焊接参数,设计了多自由度液压支架焊接机器人机械系统,重点对焊接机器人的总体结构、主传动系统、工作台进行了设计,采用三维设计软件建立了机器人的三维结构模型。用D.H(四参数)方法进行了运动学分析,把机器人运动件简化为连杆,建立了机器人的运动学方程,并求解了运动学方程的逆解,借助于CATIA与ADAMS的接口软件Simdesigner,将CATIA建立的机器人模型导入ADAMA,在ADAMS仿真软件中建立焊接机器入机械系统虚拟样机,针对煤矿液压支架的焊缝特点,分别对长宜焊缝、圆弧焊缝、工作台旋转进行了动力学仿真分析。综合比较
3、了目前应用的焊缝自动跟踪系统,提出了液压支架焊缝自动跟踪系统方案,选定了跟踪系统的传感器。总之,通过液压支架焊接机器人的机械系统设计、仿真分析和研究,为物理样机的研制提供了可靠的依据。关键词:液压支架;焊接机器人;ADAMS;运动学分析;动力学分析研究类型:应用研究Subject:ResearchonMineHydraulicSupportWeldingRobotSpecialty:MechatronicEngineeringName:xuelimengInstructor:MaHongwei(signature)基丝垃鲤(Signature)ABST
4、RACTThehydraulicsupportsaretheimportantequipmentsinthefully—mechanizedcoalmining.Alongwiththedevelopmentofourcountrycoalmine,themimngcoalquantityrisesyearbyyear,thedemandofmineralhydraulicsupport’Swillgrowthcontinuously.Atpresent,hydraulicsupport’Sweldingmostlyalsousesthemanualw
5、eldinginourcountry,itcannotsatisfytheproductiondemandingforhydraulicsupport’Squantityandthequality.Therefore,thestudyofcoalminehydraulicsupportweldingrobotisveryimportant.Thestructuralcharacteristicsandworkcharacteristicsofhydraulicsupportareanalysed,thetask,requirementsandkeyte
6、chnologiesofweldingrobotareputforward.Thekeytechnologiesincludethemainbodystructure,theweldedjointautomatictrackingtechnology,therobotremotesensingcontroltechnology,therobotmotioncontroltechnologyandthemulti..1ayermulti—channelweldtheprocessingtechnology.thehydraulicsupportweldi
7、ngparameterhasbeenstudied,themulti—degree-of-freedomhydraulicsupportweldingrobotmechanicalsystemhasbeendesigned.Theweldrobofsoverallstructure.themasterdrivesystem,theworktablehavebeendesigned,andtherobot·Sthree.dimensionalstructuremodeliSbuiltbythethreedimensionaldesignsoftware.
8、ThekinematicanalysishascompletedwithD—H(fourpar
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