基于网络的移动机器人远程控制系统研究

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1、浙江大学硕士学位论文摘要随着互联网技术的不断成熟发展，基于网络的机器人远程控制技术成为网络技术和机器人技术的～个新的结合点，越来越受到人们的重视和关注，并已成为机器人学的一个新的研究领域。本文以我们自行设计、研制的移动机器人为研究对象，在对移动机器人本地控制系统设计实现的基础上，深入分析和探讨了远程控制系统中的共性问题如：软件体系结构、人机交互技术、机器人控制功能和视频图像实时传输等。在引入基于CORBA的中间件技术后，设计并开发了一个基于网络的机器人远程控制系统。CORBA技术的应用，不仅解决了原系统不同开发

2、语言之间的互操作性，也提高了系统的跨平台性、互操作性和可扩展性。本系统为用户提供了多种控制方式～直接控制和监督控制；两种视觉反馈方式～全局实时视频显示和移动机器人本地视频显示。为了扩大移动机器人的移动范围，构建了对等模式的无线局域网。同时，也就视频传输以及分布式技术在WLAN的应用进行了成功的尝试。关键词：移动机器人，远程控制，CORBA，WLAN浙江人学顾：t学位论文ABSTRACTWiththedevelopmentofIntemetandnetworkTechnology，remotecontroltec

3、hnologyofrobotbasedonnetworkhasbecomeanewjointofnetworktechnologyandrobotics．Andnowithasalreadybecomeanewresearchfieldofrobotics．Thispapertakesthemobilerobot--ZJMR，designedanddevelopedbyourselves、asourresearchobject．Onthebasisofrealizationthelocalcontrolsyst

4、emofZJMR；thepapermainlyanalysesandstudiesthegeneralquestionsintheremotecontrolsystem，suchasthesoftwaresystemstructure，human—computerinteractiontechnology，robotcontr01functionandreal—timevideotransmissionandSO0D，WiththeSUCCESSfLl】applicationofmiddlewaretechno

5、logybasedonCORBA，wehavedesignedanddevelopedaremotecontrolsystemofZJMRbasedonWeb．HavingappliedCORBAtothissystemeffectively，notonlyhavewerealizedtheoriginalsystem’Smutualoperation，whichisduetodifferentprogramminglanguage，butalsoimprovedtheplatformindependency，

6、mutualoperationcapabilityandexpansibilitygreatly．Thesystemofferstheuserstwokindsofcontrolmodes-

7、sinad—hocmodeinthesakeofenlargingtherangeofmobilerobot．Atthemeantime，wealsohavemadetheattemptoftheCORBAapplicationandvideotransmissioninwlanKeywords：Mobilerobot，remotecontr01．CORBA，WLAN浙江大学硕j一学位论文1．1引言第一章绪论机器人(Robot)技术是60年代中期蓬勃兴起的一项综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智

8、能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动比水平的重要标志。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本改观，而且对人类的社会生活产生了深远影响。随着电子、信息技术的迅速发展，互联网技术(Internet)的广泛使用，使机器人技术应用从深度和广度上都得到了进～步的拓展。基于Internet的远程控制机器人系