控制理论与控制工程硕士论文-基于网络的移动机器人远程控制系统研究

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1、浙江大学硕士学位论文基于网络的移动机器人远程控制系统研究姓名：田建创申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：诸静20050301浙江大学硕士学位论文摘要随着互联网技术的不断成熟发展，基于网络的机器人远程控制技术成为网络技术和机器人技术的～个新的结合点，越来越受到人们的重视和关注，并已成为机器人学的一个新的研究领域。本文以我们自行设计、研制的移动机器人为研究对象，在对移动机器人本地控制系统设计实现的基础上，深入分析和探讨了远程控制系统中的共性问题如：软件体系结构、人机交互技术、机器人控制功能和视频图像实时传输等。在引入基于CORBA的中间件技术后，设计并开发了一个基于网络的机器

2、人远程控制系统。CORBA技术的应用，不仅解决了原系统不同开发语言之间的互操作性，也提高了系统的跨平台性、互操作性和可扩展性。本系统为用户提供了多种控制方式～直接控制和监督控制；两种视觉反馈方式～全局实时视频显示和移动机器人本地视频显示。为了扩大移动机器人的移动范围，构建了对等模式的无线局域网。同时，也就视频传输以及分布式技术在WLAN的应用进行了成功的尝试。关键词：移动机器人，远程控制，CORBA，WLAN浙江人学顾：t学位论文ABSTRACTWiththedevelopmentofIntemetandnetworkTechnology，remotecontroltechnologyo

3、frobotbasedonnetworkhasbecomeanewjointofnetworktechnologyandrobotics．Andnowithasalreadybecomeanewresearchfieldofrobotics．Thispapertakesthemobilerobot--ZJMR，designedanddevelopedbyourselves、asourresearchobject．OnthebasisofrealizationthelocalcontrolsystemofZJMR；thepapermainlyanalysesandstudiesthegen

4、eralquestionsintheremotecontrolsystem，suchasthesoftwaresystemstructure，human—computerinteractiontechnology，robotcontr01functionandreal—timevideotransmissionandSO0D，WiththeSUCCESSfLl】applicationofmiddlewaretechnologybasedonCORBA，wehavedesignedanddevelopedaremotecontrolsystemofZJMRbasedonWeb．Having

5、appliedCORBAtothissystemeffectively，notonlyhavewerealizedtheoriginalsystem’Smutualoperation，whichisduetodifferentprogramminglanguage，butalsoimprovedtheplatformindependency，mutualoperationcapabilityandexpansibilitygreatly．Thesystemofferstheuserstwokindsofcontrolmodes-

6、ntrol；twokindsofvisionfeedbackmodes--real-timeglobalvideodisplayandlocaldisplayofthemobilerobot．Wealsohaveconstructedthewlanwhichworksinad—hocmodeinthesakeofenlargingtherangeofmobilerobot．Atthemeantime，wealsohavemadetheattemptoftheCORBAapplicationandvideotransmissioninwlanKeywords：Mobilerobot，rem

7、otecontr01．CORBA，WLAN浙江大学硕j一学位论文1．1引言第一章绪论机器人(Robot)技术是60年代中期蓬勃兴起的一项综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动比水平的重要标志。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本改观，而且对人类的社会生活产生了深远影响。随着电子、信息技术的迅