黑白线识别传感器

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1、眼睛——认知世界的窗口人有五官，所以能认识这个世界，而作为一堆铁的机器人，怎么去认识这个世界呢？这就需要我们常说的传感器，一个机器人如果拥有视觉、听觉、触觉、嗅觉，那么这个机器人已经具备一个人的基本认知能力，可以在想象一下，一个具备情感的机器人，那时的世界将会是什么样，人之所以会冲动，是因为人有感情。啊！我已经不敢想象一个具备情感的机器人会干出什么事来。。。。。。。Peoplehaveafacialfeatures,socanviewtheworld,andasapileofironrobot,howtoviewtheworld?Thisneedsweofte

2、nsaysensor,arobotifhavevision,hearing,touch,smell,sotherobothasaperson'sbasiccognitiveability,canimaginearobotwithemotion,thentheworldwillbelike,thepeopleareimpulsive,becausepeoplehavefeelings.!!!!!Ihavealreadycan'timagineahaveemotionalrobotswilldowhatto...学号：10013021姓名：林强强专业：电气工程及其

3、自动化（2）班识别黑白线传感器部分方案一：红外传感器。红外传感器驱动电路：在传感器检测部分中，红外传输模块由15个RPR—220组成的赛道检测模块，是智能车控制的基础数据来源，为了防止传感器之间的相互干扰，采用扫描供电的方式，在任一时刻只有一个传感器处于工作状态。识别黑白线传感器部分方案二：激光传感器由于红外传感器受外界环境影响较大，特别容易造成“水土不服”的现象，因此我们使用激光传感器，使系统稳定性大大增强。激光传感器的驱动电路：1发射部分2接收部分：发射部分经过调制管便输出180Khz的频率，经过三极管9012放大之后驱动发射管，使发射管以180Khz的频

4、率，20%——30%的占空比发射出650nm的光线，经过反射后，接收管接收到反射回来的黑白信号，输出高低电平，由单片机识别，从而达到识别路径的功能。在滤波电路：组成。在今年的实验中发现有一种IC集成了这些电路，经过试验取得成功，使电路得到很大简化，很大程度上提高了系统的稳定性，因此模型车的速度可以大幅度提高，传感器的布局：“一”字型排布方式对于模型车传感器在赛道上的状态有：普通赛道处、起点处、十字交叉线处如下图所示：激光传感器在起点处激光传感器在普通赛道处激光传感器在十字交叉道处为了识别赛车是处于什么样状态下，用于进行速度控制，对于我们的数字型激光传感器，每个

5、传感器只有0与1两种状态，我们分别把15路激光标记为1到15号传感器，每个传感器又可以对应一个是否在黑线上的标志位，分别为Sen_Flag[0]到Sen_Flag[14]，相应在黑线上为1，不在黑线上为0，从而通过对任一时刻传感器标志位的读取就可以知道此时模型车的状态。为了精确地识别起跑线和十字交叉线，在程序设计时还定义了一个名为Sen_ChangeCount的变量，表示传感器状态变化（由1变为0和由0变为1）的次数。从上面的传感器状态图中可以轻松看出，在普通赛道上出除了赛车移出赛道之外传感器变化次数都为2次，而在起跑线处模型车的传感器状态变化次数为4次，在十

6、字交叉线时传感器状态变化次数为0次。为了进一步把各种状态分开，在程序中还定义了变量Sen_FlagCount，用于统计所有传感器状态标志位之和，即在黑线上的传感器的数目。结合以上几个变量，就可以准确地分清各个传感器状态了。各个传感器状态如下表：模型车状态Sen_ChangeCountSen_FlagCount起跑线处4>=8且<=11十字交叉线处0=14在普通赛道上未移出黑线2>=1且<=3在普通赛道上移出黑线00总结：红外传感器由于精度不够高，误差大，我们最终采用的是激光传感器作为识别黑白线的传感器部分。小车通过识别黑白线，从而辨别前进的方向。随着传感器的不

7、断演进，我们也会研发出更加先进的传感器。