基于dsp的全向运动控制系统软件设计 毕业设计

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1、南阳理工学院本科毕业设计（论文）基于DSP的全向运动控制系统软件设计SoftwareDesignofOmni-directionalMotionControlSystemBasedonDSP学院（系）：电子与电气工程系专业：自动化学生姓名：学号：96107031指导教师（职称）：评阅教师：完成日期：南阳理工学院NanyangInstituteofTechnology基于DSP的全向运动控制系统软件设计基于DSP的全向运动控制系统软件设计[摘要]本文基于DSPC2000系列TMS320LF2407A核心控制芯片，以CCStudioV3.3

2、软件为开发平台，在了解RoboCup中型组足球机器人和其他全向机器人的基础上，主要完成了全向运动控制系统的软件设计。通过对全向运动控制系统的研究，建立了三轴全向运动学数学模型，并对整体平移运动、原地旋转运动、边平移边旋转三种运动方式进行分析和数学建模；利用上位机，经无线模块发送运动方式和各种运行参数，控制运动系统实现各种运动模式；经全向运动控制系统软件的编写和与相关硬件联机调试，系统实现了预订的全向运动形式。通过试验验证和结果分析，各种运动状态的准确性已达到性能的基本要求。[关键词]DSP；全向运动控制；数学建模；MATLAB仿真；串行

3、通信;软件设计SoftwareDesignofOmni-directionalMotionControlSystemBasedonDSPAutomationSpecialtyLIHai－qingAbstract:ThisarticleisbasedonTheTMS320LF2407AintheseriesofDSPC2000asthecontrolcorechipandthesoftwareofCCStudioV3.3asthedevelopmentplatform.Itisbasisontheunderstandingofmedium

4、-sizedgroupaboutsoccerrobotinRobocupandotheromnidirectionalrobot,mainlyaccomplishthesoftwaredesignofaOmni-directionalMotionControlSystem.Throughtheresearchtothemotioncontrolsystem,motioncontrolsystemwasestablishedtoallthreeaxiskinematicsmathematicmodel,buildthemathematic

5、almodelingandanalysisthreekindofmovement,whichincludethewholetranslationmovement,spinaroundmovementandedgetranslationandrotating.UsingthePC,Thewirelessmoduletosendthemovementandavarietyofoperatingparameters,controlmotionsystemtoachieveavarietyofmotionmodes;Bythewholemoti

6、oncontrolsystemsoftwaretowriteandonlinecalibrationwithrelevanthardware,thesystemrealizedtheomnidirectionalmovementweexpected.Throughtheresultsanalysisandexperimentalverification,theaccuracyhavealreadymeetrequirementsofvarioussportsstate.KeyWords:DSP;omnidirectionalmotion

7、control;mathematicalmodeling;MATLABsimulation;serialcommunication；softwaredesignIII基于DSP的全向运动控制系统软件设计目录1引言11.1全向运动控制系统发展现状11.2本课题的研究意义及前景21.3论文组织结构32全向运动控制系统分析32.1全向运动控制系统运动学模型建立32.2不同运动方式的运动特性52.2.1平移运动52.2.2原地旋转运动72.3.3边平移边旋转运动83基于DSP的硬件系统简介83.1控制芯片选择83.2硬件系统结构图93.3硬件系

8、统基本模块104系统运动控制的MATLAB仿真134.1电机PID控制134.2转速检测144.3MATLAB仿真155系统软件设计165.1软件开发平台及仿真器165.2运动控制软件设计185.2.1主程