基于DSP的全向运动控制系统软件设计本科毕业设计

《基于DSP的全向运动控制系统软件设计本科毕业设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、基于DSP的全向运动控制系统软件设计南阳理工学院本科生毕业设计（论文）基于DSP的全向运动控制系统软件设计SoftwareDesignofOmni-directionalMotionControlSystemBasedonDSP总计：42页表格：5个插图：31幅南阳理工学院本科毕业设计（论文）基于DSP的全向运动控制系统软件设计SoftwareDesignofOmni-directionalMotionControlSystemBasedonDSP学院（系）：电子与电气工程系专业：自动化学生姓名：学号：指导教师（职称）：评阅教师：完成

2、日期：南阳理工学院NanyangInstituteofTechnology基于DSP的全向运动控制系统软件设计毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。论文（设计）作者签名：日期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设计）作者

3、同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为。论文（设计）作者签名：日期：年月日指导教师签名：日期：年月日IV基于DSP的全向运动控制系统软件设计基于DSP的全向运动控制系统软件设计自动化专业[摘要]本文基于DSPC2000系列TMS320LF2

4、407A核心控制芯片，以CCStudioV3.3软件为开发平台，在了解RoboCup中型组足球机器人和其他全向机器人的基础上，主要完成了全向运动控制系统的软件设计。通过对全向运动控制系统的研究，建立了三轴全向运动学数学模型，并对整体平移运动、原地旋转运动、边平移边旋转三种运动方式进行分析和数学建模；利用上位机，经无线模块发送运动方式和各种运行参数，控制运动系统实现各种运动模式；经全向运动控制系统软件的编写和与相关硬件联机调试，系统实现了预订的全向运动形式。通过试验验证和结果分析，各种运动状态的准确性已达到性能的基本要求。[关键词]DS

5、P；全向运动控制；数学建模；MATLAB仿真；串行通信;软件设计SoftwareDesignofOmni-directionalMotionControlSystemBasedonDSPAutomationSpecialtyAbstract:ThisarticleisbasedonTheTMS320LF2407AintheseriesofDSPC2000asthecontrolcorechipandthesoftwareofCCStudioV3.3asthedevelopmentplatform.Itisbasisontheunder

6、standingofmedium-sizedgroupaboutsoccerrobotinRobocupandotheromnidirectionalrobot,mainlyaccomplishthesoftwaredesignofaOmni-directionalMotionControlSystem.Throughtheresearchtothemotioncontrolsystem,motioncontrolsystemwasestablishedtoallthreeaxiskinematicsmathematicmodel,b

7、uildthemathematicalmodelingandanalysisthreekindofmovement,whichincludethewholetranslationmovement,spinaroundmovementandedgetranslationandrotating.UsingthePC,Thewirelessmoduletosendthemovementandavarietyofoperatingparameters,controlmotionsystemtoachieveavarietyofmotionmo

8、des;Bythewholemotioncontrolsystemsoftwaretowriteandonlinecalibrationwithrelevanthardware,thesystemrealizedtheo