adams机械手仿真教程基于adams和matlab的六自由度机械手运动仿真-精品

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1、adams机械手仿真教程基于ADAMS和MATLAB的六自由度机械手运动仿真-精导读：就爱阅读网友为您分享以下“基于ADAMS和MATLAB的六自由度机械手运动仿真•精品”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92to.com的支持!图4-6手术机械手装配模型在SW环境下装配完成后，需要进行干涉检査。干涉检查的目的是保证零件建模没有偏差并且在装配图模型中不存在干涉的情况。若出现干涉情况，表明零件需要进行再次修改以求干涉情况得到避免。选择【工具人【干涉检查儿系统出现干涉检查窗口，在窗口中选择模型为装配体模型，点击【计算】，干涉结果即显示在结果显示

2、框中，如果存在干涉,系统将指出干涉的位置和干涉量的大小，经过计算，该减振器模型不存在干涉情况，干涉检查窗口如图4-7所示。图4-7干涉检查窗口4.4.SW与ADAMS数据传递SolidWorks是中端CAD产品中的首选，目前在世界各地拥有30多万用户,它支持多种数据标准，如IGES、DXF、DWG、SAT、STEP>STL、VRML等，可以很容易地将目前市场中几乎所有的机械CAD软件所生成的文件读到SolidWorks中。ADAMS与SolidWorks共同支持的格式有STEP、IGES、Parasolid几种格式，将SolidWorks的

3、模型导入到ADAMS中有两种方法，一种是采用ADAMS与SolidWorks的接口模块：MSC.DynamicDesignerforSolidWorks用来实现两者间的连接，本文不采用这种连接方式，故不对这个模块进行介绍。二是采用ADAMS与SolidWorks共同支持文件格式来实现两者之间的数据转换。IGES(InitialGraphicsExchangeSpecification)格式是1981年由ANSI公布为美国标准的，以ASCII或二进制存储信息,是产生最早.应用最广的数据标准。但在数据转换中，经常有数据丢失的问题，甚至出现某个特

4、征无法转换而导致失败的情况。STEP格式是ISO于1983年提出的一个产品数据交换标准,它的出现要归功于产品数据交换的许多成熟技术及现有的交换标准的改进。包括应用层、逻辑层、物理层三个层次,为产品在它的生命周期规定了唯一的描述和计算机可处理的信息表达形式，在许多方面弥补了IGES的缺陷，但目前还不十分成熟。EDS公司的Parasolid是著名的几何造型核心系统GMS(geometricmodelingkernelsystems)之一，现以成为开发高端、中等规模CAD系统及商品化CAD/CAM/CAE软件的标准，提供精确的几何表达，能够在以它

5、为核心的CAD/CAE系统间可靠地传递几何和拓扑信息，通过容错造型技术，实现数据的无缝传送，避免了IGES传送复杂数据时数据丢失、耗时长和可靠性差等问题。由于Parasolid格式比另外两种格式的功能更好，所以本文采用以Parasolid格式将SolidWorks模型导入ADAMS中,在导入过程中应该注意以下问题：首先将SolidWorks中的模型另存为Parasolid(*・x_t)格式，。其次，要将保存的文件的扩展名改为在ADAMS/View中选择import就可以将文件导入，注意在导入时的路径不能出现中文。5•基于ADAMS的仿真分析

6、5丄导入机器人模型及设置工作环境5丄1•导入机器人模型导入机器人模型的过程如下:（1）将机器人文件Robotx_t保存到ADAMS/View的工作目录下（本文为E:ADAMSDo⑵启动ADAMS/View,在欢迎对话框中选择Createanewmodel（新建模型），在Modelname中将模型取名为Robot,然后单击OK按钮。（3）导入模型，单击菜单File—Import,弹出导入对话框，如图所示5-1,将FileType设置为Parasolid格式，然后在FiletoRead中单击鼠标右键，在快捷菜单中选择Browse,弹出选择文件

7、对话框，找到并选择文件Robot.x_t,在ModelName后的输入框中单击鼠标右键，在弹出的菜单中选择Model—Guesses—robot,单击OK按钮后，即可将模型导入到ADAMS/View中。导入之后的模型如图5—2所示。图5-1导入对话框毕业论文（设计）动仿真题目基于ADAMS和MATLAB的六自由度机械手运机械工程系年级学生姓名学号指导教师学生手术机器人的运动仿真机械设计制造及其自动化指导老师【摘要】:首先进行了背景知识的学习，包括手术机械手基本知识的了解，明确了手术机械手的应用环境，国内外研究趋势，以及手术机械手中主要涉及的

8、关键技术。学习了有关虚拟样机的知识，了解了各种仿真软件的优劣，最终确定了采用ADAMS进行仿真分析。学习仿真软件ADAMSo通过实际操作ADAMS软件，并进行大量的实例练习，对软