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时间:2019-01-07
《基于stc89c51单片机的智能超声波避障小车》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、基于STC89C52单片机的智能超声波避障小车参赛人员:周志强王俊朱纪伟聂孟杰班级:2012级自动化3班日期:2015年3月•、方案概述本小车使用一台AT89C52单片机作为主控芯片,它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离,并且用液晶显示器实时的显示出来,在小车与障碍物的距离小于安全距离(40cm)时,小车上蜂鸣器会发出警报声,并且后退并拐弯,同时通过LCD1602显示器显示出小车与障碍物之间的距离,精确到0.1cm.在避开障碍物后,小车会沿直线前进。本系统设计的简易智能小车分为几个模块:单片机控制系统、LCD1602显示器•超声波路面检测系统、前进、转
2、弯控制电机以及方向指示灯系统。它们之间的相互关系如下图所示。单片机显示与报警装置智能小车简要原理框架图八总体电路原理图J5VCCU5JL103KWI103KP3.4XIN30X31U614P3.301INIrxr>3INSTXF713XIN2312OV2VCC4vccrmLTM/<»©IN611GNDOV45100X1XIN46IN*9XINIP3.57UN:038P3202LM324VOC传感器模块9sPk.c电源指示78一制一
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13、距厨成比例超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个10uS以上脉冲触发信号,该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式:距离二高电平时间*声速(340M/S)/2。(2)液晶显示模块GND•GNDLCD1602如上图所示,整个液晶屏采用标准的16脚接口,其中GND为电源地,VCC接5V正电源,VEE为液晶显示屏对比度调整端,通过一个可调电阻接地,可调电阻调到最大时对比度最弱,可调电阻调到零时对比度最高。RS为寄存器选
14、择端,高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。RW为读写信号线,高电平时进行读操作,低电平时进行写操作。当RS和RW共同为低电平时可以写入指令或者显示地址,当RS为低电平RW为高电平时可以读忙信号,当RS为高电平RW为低电平时可以写入数据。E端为使能端,当E端由低电平跳变成高电平时,液晶屏执行命令。DBO——DB7为8位双向数据线。四、流程图及源代码主函数流程图源程序#include#include#include"LCD1602display.hn#defineTXP2_l#defineRXP2_0sbi
15、tDU=P2A6;sbitWE=P2A7;#defineForward_L_DATA180〃当前进不能走直线的时候,请调节这两个参数,理想的时候是100,100,最大256,最小0。0的时候最慢,256的时候最快#defineForward_R_DATA180〃例如小车前进的时候有点向左拐,说明右边马达转速过快,那可以取一个值大一点,另外一个值小一点,例如200190〃直流电机因为制造上的误差,同一个脉宽下也不一定速度一致的,需要自己手动调节//sbitP4_0=0xc0;//P4口地址/*****按照原图接线定义******/sbitL293D_IN1=P
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