基于路面识别的四轮轮毂电机电动汽车驱动防滑控制策略研究3.12

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1、电子科技大学UNIVERSITYOFELECTRONICSCIENCEANDTECHNOLOGYOFCHINA硕士学位论文DOCTORALDISSERTATION（电子科技大学图标）论文题目学科专业学号作者姓名指导教师分类号密级UDC注学位论文时域积分方程时间步进算法及其快速算法研究（题名和副题名）（作者姓名）指导教师教授电子科技大学成都（姓名、职称、单位名称）申请学位级别学科专业提交论文日期论文答辩日期学位授予单位和日期答辩委员会主席评阅人注1：注明《国际十进分类法UDC》的类号。ResearchonMarching-onin-timeSchemeandTheFastAlgorit

2、hmofTimeDomainIntegralEquationADoctorDissertationSubmittedtoUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChinaMajor:ElectromagneticFieldandMicrowaveTechnologyAuthor:ZhangSanAdvisor：Prof.LiSi独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得电子科技大学或其它教育

3、机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。作者签名：日期：年月日论文使用授权木学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。木人授权电子科技大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后应遵守此规定）作者签名：导师签名：日期:关键词:Keywords:ABSTRACT第一章绪论11.1课题背景和研究意义11.2四轮轮毂电机电动汽车国内外发

4、展现状31.2.1国外发展现状31.2.2国内发展现状41.3课题相关技术研究现状41.3.1路面识别研究现状41.3.2驱动防滑控制方法研究现状51.4论文的结构安排6第二章四轮独立驱动电动汽车整车结构及性能要求82.1四轮独立驱动电动汽车整车结构82.1.1轮毂电机及其驱动控制系统82.1.2电池能量管理系统82.1.3电子差速系统82.14整车控制器82.2四轮独立驱动电动汽车总体性能要求82.3四轮独立驱动电动汽车驱动防滑控制必要性分析82.4本章小结9第三章四轮独立驱动电动汽车整车控制策略研究113.1四轮轮毂电机电动汽车总体架构113.2四轮轮毂电机电动汽车仿真模型搭建1

5、13丄1参考坐标系建立123.1.2模型假设123.2.3车体动力学模型133.2.4车轮动力学模型143.2.5四轮独立驱动/制动模型错误!未定义书签。3.2.6轮胎模型143.3四轮独立驱动电动汽车整车控制策略153.3四轮独立驱动电动汽车整车控制策略的仿真验证163.4.1单一路面工况下仿真分析173.4.2对开路面工况下仿真分析183.4.3对接路面工况下仿真分析193.5本章小结21第四章四轮独立驱动电动汽车驱动防滑控制策略设计224.1路而附着系数估计和路而识别224丄1各轮滑移率计算224.1.2各路利用附着系数估计224.1.3标准路面的获得234.1.4路面识别算法

6、244.2驱动轮防滑控制254.2.1滑移率控制254.2.2转矩补偿264.3转矩分配274.4本章小结27第五章四轮独立驱动电动汽车驱动防滑控制策略仿真295.1单一路面工况仿真分析295.2对开路面工况仿真分析错误!未定义书签。5.3对接路面工况仿真分析315.4减速带路面工况仿真分析315.5本章小结31第六章全文总结与展望326.1全文总结326.2研究展望32致谢34参考文献35攻读硕士学位期间取得的成果36第一章绪论1.1课题背景和研究意义近年来，汽车行业迅速发展的同时，伴随产生的环境污染问题以及节能减排问题FI益突出⑴。电动汽车作为解决环境污染问题的方式之一，受到了人

7、们的广泛关注。相比与传统汽车，电动汽车不仅在节能减排方面具有显著的优势，在控制性能方面也具有明显的优势。电动汽车的控制性能优势主要体现在以下三个方面叫力矩响应速度快。电动汽车的电机的转矩响应速度一般为几个毫秒，是传统汽车的内燃机或液压刹车系统的转矩响应速度100-500倍。此外，电动汽车的电机不仅能产生驱动力矩还能产生制动力矩，因此在电动汽车上可以容易实现制动防抱死系统(ABS)、驱动防滑控制系统(ASR)和车身电子稳定系统(ESP)o电机力矩易于测量。传