常用机构(四连杆机构)

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1、了解常用四杆机构的基本类型和应用。对急回特性、传动角、压力角、死点位置等有明确概念。内容平面四杆机构的基本类型平面四杆机构的演化平面四杆机构的特点及设计第2节平面铰链四连杆机构一、铰链四杆机构平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的铰链四杆机构结构特点：四个运动副均为转动副组成：机架、连杆、连架杆机架：固定不动的构件——AD连架杆：直接与机架相连的构件——AB、CD连杆：不与机架相连的构件—BC曲柄：能作整周转动的连架杆摇杆：不能作整周转动的连架杆1B2C31B2C34AD连杆连架杆连架杆机架1234ABCD曲柄摇杆(摆杆)(周转副)(摆转副)按连

2、架杆不同运动形式分：(1)曲柄摇杆机构(2)双曲柄机构(3)双摇杆机构连杆连架杆连架杆1234ABCD4AD23２作机架曲柄摇杆机构14AD23３作机架双摇杆机构4AD1231作机架双曲柄机构曲柄摇杆机构4AD123(1)曲柄摇杆机构结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆举例：搅拌器机构雷达天线机构1234用途：改变运动形式回转——遥感摆动摇杆摆动——回转(2)双曲柄机构结构特点：二连架杆均为曲柄举例：振动筛机构变速特殊双曲柄机构：平行四边形机构特点：二曲柄等速运动不确定问题反平行四边形机构结构特点：二曲柄转向相反车门开闭机构(3)双摇杆机构结构特点：二连架杆均为摇杆举例:鹤式起重机特殊

3、机构等腰梯形机构实例:汽车前轮转向机构(1)曲柄存在条件ABCDabcdf设AB为曲柄,且af、b+f>c、c+f>b以fmax=a+d，fmin=d-a代入并整理得：b+c>a+d、b+d>a+c、c+d>a+b并可得:aL

4、(其余两杆长度之和)时——双摇杆机构曲柄存在的条件：(1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和(2)曲柄是最短杆。连杆连架杆连架杆1234ABCD机构演化方法改变杆件长度，用移动副取代回转副扩大回转副变更机架等二、铰链四杆机构的演化1B2C34AD曲线导轨曲柄滑块机构lCDe01B24AC3偏置式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构1B24AC3e3D1B2C4A对CD杆等效转化转动副变成移动副（1）改变杆件长度——曲柄滑块机构e——偏心距e=0为曲柄滑块机构e≠0为偏置曲柄滑块运动特点：曲柄的回转运动变换为滑块的往复直线运动（如空压机）或将滑块的往复直线运动变换为回转运

5、动（如内燃机）。（2）选不同构件作机架曲柄滑块机构导杆机构变更机架曲柄滑块机构例导杆机构例曲柄摇块机构移动导杆机构（定块机构）曲柄摇块机构移动导杆机构C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234AB123C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C432C4AB1导杆机构将曲柄滑块机构中的曲柄作为机架，既变为导杆机构。转动导杆机构：BC>AB导杆可作360º回转摆动导杆机构：BC

6、回转副曲柄滑块机构(扩大回转副)偏心轮机构——偏心轮机构曲柄摇杆机构中，将曲柄上的转动副B的半径扩大至超过曲柄的长度，曲柄变成一个几何中心与回转中心不重合的圆盘，称为偏心轮。提高偏心轴的强度和刚度、简化结构偏心轮用在：曲柄销承受较大冲击载荷、曲柄长度较短及需要装在直轴中部的机器之中的机构中.还如：脚踏砂轮机构颚式破碎机。三、平面四杆机构的传动特性急回特性死点位置压力角和传动角当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征极位夹角：对应从动杆的两个极限位置,主动件两相应位置所夹锐角.急回特性分析：1=C1=1t1=1800+2=1t2=1800-t1>t2,

7、v2>v1行程速比系数K急回特征K=1,无急回特性q↑K↑急回特征越显著1jB2C212v2v1慢快急回特性的应用例：牛头刨工作要求B1C14ABCD231压力角FVa从动杆(运动输出件)受力点的力作用线与该点速度方位线所夹锐角.(不考虑摩擦)传动角gagddg=dg=1800-d压力角的余角.(连杆轴线与从动杆轴线所夹锐角)压力角和传动角gg(3)传力特性g传动不利，设计时规定4050通常，机构在运动过程中传动角是变化的，最