8、态x(t)了,而这些重采样后的粒子,就代表了真实状态的概率分布了。 下一轮滤波,再将重采样过后的粒子集输入到状态转移方程中,直接就能够获得预测粒子了。 初始状态的问题:可以认为x(0)在全状态空间内平均分布。于是初始采样就平均分布在整个状态空间中。然后将所有采样输入状态转移方程,得到预测粒子。再评价下所有预测粒子的权重,当然我们在整个状态空间中只有部分粒子能够获的高权值。重采样算法去除低权值的,将下一轮滤波的考虑重点缩小到高权值粒子附近。 下面是我最后改写和精简的一个粒子滤波Matlab算法。 x