龙门式上下料机械手设计毕业论文

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1、龙门式上下料机械手设计毕业论文目录中文摘要…………………………………………………………………………第一章绪论…………………………………………………………………1.1机械手的概述…………………………………………………………………1.2机械手的组成……………………………………………………………1.3机械手的分类……………………………………………………………1.4械手的意义与作用………………………………………………………………第二章总体设计……………………………………………………2.1设计方案…………………………………………………………2.2机械手工作场所时

2、的要求………………………………………………………2.2.1夹持工件………………………………………………………2.3总体方案设计…………………………………………2.4立柱设计…………………………………………第三章上下料机械手设计…………………………………………3.1机械手机构设计……………………………………………………………………3.1.1工件设计分析…………………………………………3.1.2机械手夹紧力计算…………………………………………3.2气缸设计…………………………………………第四章悬臂（Z轴）传动系统设计……………………………………………4.1

3、传动比的选定…………………………………………4.2工作台，机械手的质量…………………………………………4.2.1工作台的型号及重量…………………………………………4.2.2机械手重量…………………………………………4.3滚珠丝杆的选定…………………………………………4.3.1选取的滚珠丝杠转动系统…………………………………………4.3.2选取的滚珠丝杠型号和计算…………………………………………14.3.3滚珠丝杠的校核…………………………………………4.4直线导轨副型号的选择及额定寿命的计算………………………………………4.4.1直线导轨副型号结构……

4、……………………………………4.4.2直线导轨副型号特点…………………………………………4.4.3额定寿命及寿命时间的计算…………………………………………4.5电机的选型及计算…………………………………………4.5.1步进电动机的型号的选择…………………………………………4.5.2步进电动机的校核…………………………………………第五章横梁（X轴）传动系统设计……………………………………………5.1传动比的选定…………………………………………5.2滚珠丝杆的选定…………………………………………5.2.1选取的滚珠丝杠转动系统………………………………………

5、…5.2.2选取的滚珠丝杠型号和计算…………………………………………5.3.3滚珠丝杠的校核…………………………………………5.4直线导轨副的型号的选择及额定寿命的计算……………………………………5.4.1直线导轨副型号结构…………………………………………5.4.2直线导轨副型号特点…………………………………………5.4.3额定寿命及寿命时间的计算…………………………………………5.5电机的选型及计算…………………………………………5.5.1步进电动机的型号的选择…………………………………………5.5.2步进电动机的校核…………………………………………

6、第六章控制方案设计………………………………………………6.1控制系统的功能要求…………………………………………6.2控制电机及控制原理框图…………………………………………6.2.1系统运行原理…………………………………………6.2.2控制电路…………………………………………参考文献…………………………………………………………………………致谢………………………………………………………………………………1广东水利电力职业技术学院摘要工业机械手的设计涉及：机械设计原理、液压、气压、电气传动及单片机、PLC、可编程控制器等控制系统与基本理论知识。工业生产和其他

7、领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电器方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主

8、机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀