多关节式自动上下料机械手设计

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1、毕业设计（论文）多关节式自动上下料机械手设计学生姓名：学号：所在系部：专业班级：指导教师：日期：摘要通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的自动上下料升降台搬运机械手。重点针对机械手的立柱、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，立柱结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理

2、论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。关键词：机械手总体结构设计PLC液压伺服定位电液系统AbstractIntegratetheknowledgeofthepastfouryears’ofundergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator;designakindofcylinde

3、ricalcoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpieceforCNCmachinetools.Inparticular,madethedetaileddesignaboutbase,arm,andendeffectorandthecontrolsystemetc.includingTotaldesign,waist’sconstructiondesign,thearm’sconstructiondesign,thewrist’sconstructiondesign,theendeffect

4、or’sconstructiondesign,andthedrivesystemofmanipulator.Atthesametime,analysisandcomputethehydraulicpressuresystemandcontrolsystem.Deeplydesignthemanipulator’scontrolsystem,whichbasedonPLC.Afteranalysisaboutthecraftprocessandtherequestsofthemanipulator,thehardwarecircuitandt

5、hecontrolprogramofthemanipulatorthenisdesigned.Inaword,thedesignofthemanipulatorhascometotheanticipantobject.Keyways:ManipulatorPLCHydraulicservocontrolElectrohydraulicsystem目录摘要Ⅰ1绪论11.1选题背景............................................................11.2设计题目...............

6、.............................................21.3国内外研究现状和趋势................................................21.4设计原则............................................................32机械手设计方案的论证.....................................................42.1机械手的总体设计.....................

7、..............................42.1.1机械手总体结构类型................................................52.1.2具体设计采用方案..................................................52.2机械手腰座结构的设计...............................................62.2.1机械手腰座结构的设计要求.....................................

8、....62.2.2设计具体采用方案.................................................72.3机械手手臂的结构设计........