机械美学——传动之美——精密减速机：

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1、机械美学典型案例传动之美---精密减速机：日本人说跪，全球机器人没几个能站着现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的——你造么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。。。在科幻插画中，机器人的关节处理向来是关键。七十年代日本插画师空山基的美女机器人(第184期)和人类除了皮肤外，最大的区别就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。到了近年，在一些由真人模特PS的机器人(第124期)身上

2、，则可以观察到关节处明显的分割和机械结构，看上去似乎可信了很多。那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。本期

3、就来说说前两位。Nabtesco精密减速机Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(TeijinSeiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空

4、轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的视频截图每个关节都要用到不同的减速机产品1944年帝人精机成立伊始，在飞机制造业开展业务，1947年进军纺织机械制造领域，1955年开始制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。Nabtesco的RV减速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开始作为挖掘设备驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机器人制造商要求，帝人精机改进了RV减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节

5、应用进行配套。Nabtesco精密减速机产品发展过程Nabtesco的各种减速机技术拆解Nabtesco：HollowcenterGear(1分10秒)线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。这样一来，就进一步节省了成本，简化了最终用户的设计工作。应用领域Nabtesco致力于成为“世界领先的航天航空、陆地以及海运设备的运动控制系统和相关零部件的专家”，他们的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。谐波传动减速器（har

6、monicdrive）谐波传动减速器（harmonicgeardrive）是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。谐波传动减速器是由美国人ClarenceWaltonMusser(1909~1998-06-08)在1957年获得发明专利（美国专利号2906143），除此之外，这位曾在美国国防部工作15年的长寿发明家一生有250项重大发明，例如军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸试验仪器等等。听上去象大一个行业品类，其实harmonicdrive是HarmonicDriveSystemsInc.的商标。1960年美国USM公司首

7、次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(HasegawaGearWorks,Ltd.)获得了USM的生产许可。1970年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了HarmonicDriveSystemsInc.，汉译哈默纳科。八了个卦：长谷川时任社长名叫谷川齿车，机械君觉得这名字命中注定就该是做齿轮的。。。哈默纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转