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1、一般设置CAN_SJW=1，总结程序发现！！！can时钟是RCC_APB1PeriphClock（APB1从APB2而来，分频系数不同，导致APB1不同，mini版中一般是APB2为72Mhz,APB1是36MHz），你要注意CAN时钟频率CAN波特率=RCC_APB1PeriphClock/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler;另外尽可能的把采样点设置为CiA推荐的值：75% when波特率>800K80% when波特率>500K87.5% when波特率<=
2、500K所以对于100K的波特率（假定使用8MHz时钟）可以修改该BS1BS2为：CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;(1+13)/(1+13+2)=87.5%CAN波特率计算—网友总结STM32里的CAN支持2.0A,2.0B,带有FIFO,中断等,这里主要提一下内部的时钟应用.bxCAN挂接在APB1总线上,采用总线时钟,所以
3、我们需要知道APB1的总线时钟是多少.我们先看看下图,看看APB1总线时钟:APB1时钟取自AHB的分频,而AHB又取自系统时钟的分频,系统时钟可选HSI,HSE,PLLCLK,这个在例程的RC设置里都有的,然后再看看有了APB1的时钟后,如何算CAN的总线速率,先看下图:有了上边的这个图,基本就清楚了. 总线时钟MHz (3+TS1+TS2)*(BRP+1)===================================================下面是我的
4、计算：CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;（lyp发现大部分都是设置这个SJW为1tq，导致一些人把这个当做一个系数，这是错误的，因为这个公式里的1tq是固定的同步段(SYNC_SEG)，与SJW无关！！！）CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_5tq;CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;//2nominalbittime（3+5+1）t
5、q=9tq关于分频系数查看system_stm32f10x.c下面的staticvoidSetSysClockTo72(void)函数/*HCLK=SYSCLK*//*PCLK2=HCLK*//*PCLK1=HCLK/2*/所以can时钟72MHZ/2/4=9Mhz？？？？？？？？=============================================================================================voidCAN_Configuration(voi
6、d){CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;/*CANregisterinit*/CAN_DeInit();CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);/*CANcellinit*/CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;CAN_InitStructur
7、e.CAN_AWUM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;CAN_InitStructur
8、e.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=200;CAN_Init(&CAN_InitStructure);/*CANfilterinit*/CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=C
