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《基于雷达和图像融合的d车辆定位与识别》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、------------------------------------------------------------------------------------------------基于雷达和图像融合的3D车辆定位与识别 第6期2005年6月电 子 学 报ACTAELECTRONICASINICAVol.33 No.6 Jun 2005陈 莹,韩崇昭(西安交通大学综合自动化研究所,陕西西安710049) 摘 要: 本文针对三维车辆的定位和识别问题,提出了一种融合雷达和图像信息的新方法息和图像的灰度信息建立视觉窗口,确
2、定车辆的平移参数,并缩小了图像处理区域,.以改进的Haus2dorff距离为依据建立目标的姿态评价函数,,型匹配的影响.车辆识别以定位技术为基础,.三维仿真场景实验证明,该方法能有效地实现车辆的定位与识别.关键词: 多传感融合;目标定位;;中图分类号: TP391141:: 037222112(2005)0621105204andRecognitionMethodFusingRadarandImageCHENYing,HANChong2zhao(InstitutionofSyntheticAutomation,Xi’anJiaoton
3、gUniversity,Xi’an,Shaanxi710049,China)Abstract: Anewthree2dimensional(3D)vehiclelocationandrecognitionmethodbased——————————————————————————————————————------------------------------------------------------------------------------------------------onradarandimagefusionis
4、pro2posed.Avisionwindow,whichisobtainedbyfusingradarfilteredinformationandimageintensityinformation,isemployedtodeterminethetranslationparametersofvehiclelocationandtoreducetheimageprocessingareaandtheenvironmentalnoises.Theposeevalua2tionfunction,whoseoptimumsolutionde
5、terminestherotationparameter,isestablishedbasedonimprovedHausdorffdistance,andbythismeansthecomputationalefficiencyandthematchingprecisionareimproved.Thevehiclerecognitionisbasedonlocationtechnolo2gy,wherethevehicletypeisdeterminedbytheevaluationvalueofeachmodelatitsopt
6、imumpose.Experimentson3Dsimulationsce2narioconfirmthattheproposedfusionmethodcaneffectivelyrealizevehiclelocationandrecognition.Keywords: multi2sensorfusion;targetlocation;targetrecognition;3Dmodel1 引言 车辆的定位与识别是智能交通的首要环节.相对于二维的方法,基于三维模型的方法由于引入了目标物体的三维先验知识,因此更具鲁捧性和准确性.传
7、统的三维方法需要从二维图像中提取特征,然后与对应的三维模型特征作匹配[1,2].由于特征提取与匹配过程对遮挡、光照、噪声敏感,且时间损耗大,因此难以满足实际应用的需要[3].本文提出一种以三维模型技术为基础,结合多传感信息——————————————————————————————————————------------------------------------------------------------------------------------------------的车辆定位与识别方法.融合雷达滤波和图像灰度建立自
8、适应视觉窗口,既缩小了图像处理的工作范围,又修正了雷达滤波的位置误差;根据车辆外形的特殊性,在窗口范围内采用简便可行的轮廓提取算法,再采用改进的Hausdorff距离(MHD,ModifiedHausdorffDista
