基于plc自动送料装车系统设计

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基于PLC自动送料装车系统设计1绪论···························································································11.1自动送料装车系统简介························································11.1.1自动送料装车系统的特点····················································11.1.2自动送料装车系统的应用····················································11.2自动送料装车系统与其他机械系统共同的特征································11.3基于PLC自动送料装置简介·························································22PLC简介························································································32.1PLC简介············································································32.1.1PLC的特点········································································32.1.2PLC控制思路·····································································32.2PLC的功能··············································································52.3PLC电源················································································53自动送料装车系统总体方案······························································63.1概述·······················································································63.2控制要求·················································································63.3系统组成···············································································73.4工作原理···············································································84PLC控制系统设计···········································································94.1PLC控制系统设计的步骤···························································94.2设计中PLC控制系统语言··························································94.3程序设计与调试······································································104.3.1程序设计········································································104.3.2程序调试模拟··································································115动力装置选择···········································································125.1电动机的介绍·········································································125.1.1普通异步电动机·······························································125.1.2普通同步电动机·······························································135.1.3变频电动机·····································································135.2电动机选择·········································································145.3减速器的装配与调整································································156机械输送·····················································································176.1胶带输送机结构与工作过程·······················································176.1.1输送带···········································································176.1.2输送带的种类··································································1739 6.1.3张紧设计········································································186.2进卸料装置···········································································186.3支撑装置··············································································196.4驱动滚筒·············································································196.5联轴器·················································································206.6基本的计算及选用···································································206.6.1输送量计算·····································································206.6.2选用··············································································217检测装置·····················································································237.1传感器··················································································237.1.1传感器的定义··································································237.1.2传感器的分类··································································247.2选择温湿度传感器需要注意的问题··············································257.3定时器··················································································26结论····························································································28致谢····························································································29参考文献·······················································································30附录·····························································································31附录A(程序流程图)·······································································31附录B(硬件接线图)·······································································32附录C(梯形图)·············································································33附录D(仿真图)·············································································3639 1绪论随着科学技术的进步和经济的发展，工业生产中广泛使用各种各样的自动线，尤其是我国加入WTO后，自动线得到了更广泛的应用。PLC问世以来，尽管时间不长，但发展迅速。从网络的发展情况来看，可编程控制器和其它工业控制计算机组网构成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展方向。制造业的控制主要以离散控制为主，PLC是该领域控制系统的首选。制造企业为提高劳动生产率和产品质量，必然会大量采用PLC，从而为PLC应用于自动生产线行业提供广阔的前景。1.1自动送料装车系统简介1.1.1自动送料装车系统的特点1.生产率高，自动化程度高为满足人民日常生活的迫切需求，必须大批量生产运输各类能源材料，需求各种高生产率、高自动化程度的机械系统。2.结构和动作复杂这是因为自动送料装车系统不仅用到机械传动原理系统的各种机构。而且还传输带的设计和选择电气自动化的各种检测和控制系统。3.振动问题突出现代自动线越来越趋向高速化，而机械高速和传动带的大量承载所引起的振动也影响到传输和生产率的提高。1.1.2自动送料装车系统的应用自动送料装车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输装车。自动送料装车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。这类系统的控制需要动作稳定，具备连续可靠工作的能力。通过三台电机和三个传送带、料斗、小车等的配合，才能稳定、有效率地进行自动送料装车过程。1.2自动送料装车系统与其他机械系统共同的特征1.它们都是人为的实物组合；39 2.它们各部分之间具有确定的相对运动；3.在工作时能代替或减轻人类的劳动，或完成有用的机械功，或转换机械能。1.3基于PLC自动送料装置简介主要工作动力来源于交流伺服电机，当准确测算出系统的具体电机功率和控制节拍要求后，可以选择配套的交流伺服控制器和交流伺服电机。此次设计要求用PLC控制，结合电气元件组合成可自动化控制的系统。设备电气系统一般由电源、输入元件、控制中心、执行机构几部分组成。执行机构,执行工作命令，电气行业中常见的执行机构有：电动机（普通、带刹车、带离合）、电磁阀（控制油路或气路的通闭完成机械动作）、伺服马达（控制调节油路、气路的开度大小）等。39 2PLC简介2.1PLC简介早期的PLC只能做些开可编程序关量的逻辑控制，因而叫PLC，但近年来，PLC采用微处理器作为中央处理单元，不仅有逻辑控制功能，还有算术运算、模拟量处理甚至通信联网功能，正确应称为PC，但为了与个人计算机有所区别，仍称其为PLC。2.1.1PLC的特点1.灵活、通用：要改变控制功能，只要改变软件及少量的线路即可实现。2.可靠性高、抗干扰能力强：（1）硬件方面：采用微电子技术开关动作由无触点的半导体电路及大规模集成电路完成，CPU与输入输出之间，采用光电隔离措施，隔离了它们之间电的联系。（2）软件方面：有自身的监控程序，对强干扰信号、欠电压等外界环境定期检查，有故障时，存现状态到存储器，并对其封闭以保护信息；监视定时器WTD，检查程序循环状态，超出循环时间时报警；对程序进行校验，程序有错误进输出报警信息并停止执行。3.使用简单采用自然语言——梯形图语言编程方式，编程容易，更改方便。输入输出接口可以与各种开关、传感器、继电器、接触器、电磁阀连接，接线简单。4.功能强、体积小纵向——PLC不仅可能完成各种条件控制，还能完成模/数、数/模转换并进行数字运算，可以完成对模拟量的控制；横向——可以控制一台至几台设备，还可实现远距离控制；重量轻，体积小，便于安装。2.1.2PLC控制思路按控制等效电路可分为三个部分：输入部分、输出部分及控制部分。1.输入部分：39 接收由各种主令电器发出的操作指令及由各种反映设备状态信息的输入元件传来的各种状态信息。PLC的一个输入点单独对应一个内部继电器，当输入点与输入用的公用脚COM接通时，该输入继电器得电。2.输出部分：根据控制程序的执行结果直接驱动相应负载。在PLC内部设有输出继电器（可能是继电器形式，也可能是晶体管形式），每个继电器对应一个硬触点，当程序执行结果让输出继电器线圈通电时，该输出继电器的输出触点闭合，实现外部负载的控制运行。3.控制部分：是由用户自行编制的控制程序。它存放在PLC的用户程序存储器中，系统运行时，PLC依次读取用户程序存储器中的程序内容，并对它们进行解释并执行，执行结果送输出端子，以使相应的外部负载得到控制。PLC的用户程序采用梯形图的编程方式，它由继电器控制电路演变而来，所不同的是，它内部的继电器并非实际的继电器，而是“软”继电器，由软继电器组成的控制线路并不是真正意义上的物理连接，而只是逻辑关系上的连接（软接线）。PLC内部可区分为六个部分即：输入、输出、存储器、CPU、电源及操作显示部分。输入部分：负责采集外部指令及设备状态，以使CPU作出判断。输出部分：将CPU的运算结果向外部输出，以完成过程动作。存储器：存储用户程序及信息。CPU：执行各种逻辑及运算程序。电源：向输入输出及CPU提供电源。操作显示：向存储器输入用户程序或更改用户程序，显示程序运行状态。PLC主机有电源端子（交流供电型还设有供外部输入设备用的服务电源）、功能接地端子（抗干扰、防电击，务必接地）、保护接地端子（防触电）、输入输出端子及其LED（当对应的输入或输出端子ON时，相应的输入输出LED灯亮，但当CPU异常、I/O总线发生异常时所有输入LED灭；当内存异常及系统异常（FALS）发生时，所有输入LED保持发生异常时的状态，即使输入状态发生变化，输入的LED状态也不改变），PLC状态显示LED（POWER电源、RUN、运行、监视/编程、停止、ERROR/ALARM亮故障/闪警告、COM外设通讯亮），模拟设定电位器及扩展连接器。2.2PLC的功能39 1.逻辑控制功能：实现了接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强造车网，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。今天的PLC在处理模拟量、数字运算、人机接口和网络的各方面能力都已大幅提高，成为工业控制领域的主流控制设备，在各行各业发挥着越来越大的作用。2.定时控制功能：利用PLC定时器来实现时间的控制，从而完成设备的顺序动作。3.计数控制功能：基于计数器的优异功能来实现程序的循环功能。4.步进(顺序)控制功能：运用定时器、计数器来对时间的控制，从而实现外围设备的顺序动作。5.PID控制功能：在S7-200中PID功能是通过PID指令功能块实现。通过定时（按照采样时间）执行PID功能块，按照PID运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。也就说这些参数是通过PLC的功能块实现的。6.数据控制功能：PLC具有数据处理能力7.通信和联网功能：PLC的联网就是为了提高系统的控制能力和范围，将分布在不同位置的PLC之间、PLC与计算机、PLC与智能设备通过传送介质连接起来，实现通信，已构成功能更强的控制系统。2.3PLC的电源PLC的电源在整个系统中起着十分重要得作用。如果没有一个良好的、可得电源系统是无法正常工作的，因此PLC的制造商对电源的设计和制造也十分重视。一般交流电压波动在+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网上去。39 3自动送料装车系统总体设计方案3.1概述生产过程自动化控制系统是利用信息技术与自动化技术等传统生产技术的结合，对生产过程进行信息化管理，逐步实现从生产控制到信息管理集于一体，能使企业的生产作业过程与信息管理系统(MIS、ERP等)信息集成，从而提高制造业生产过程的效能，并全面提高制造业信息化的综合效率。在全自动发展的今天，控制系统起着类似人类神经系统的作用，它将自动线中所有的设备连结成一个有机的整体。它主要包括工作循环控制装置、讯号处理装置及检测装置。随着科学的进步，各种新技术如光电控制、数控技术、电脑控制等在自动线中大量被采用，使其控制系统更趋完善，更加可靠，效率更高。凡是在没有人的直接参与下，能完成能量、物料和信息的整个变换过程的机器，称为自动机。自动机中的各个机械动作，一般都采用各种各样的机构来完成的。完成一定工艺过程的自动机群，通过自动运输装置联接起来，可组成自动线。重力输送装置是利用物品的重力克服输送过程的摩擦力而得以实现输送，故不需要动力，其结构较简单。但这类装置只能由高处向低处输送，且输送时间难于精确保证。此次的重力输送装置输送带。基于PLC的控制部分是设计的中枢神经，运用可编程控制器对全程控制。3.2控制要求1.初始状态：红灯L1灭，绿灯L2亮，表示允许汽车开进。电动机M1、M2、M3皆为OFF。2.当汽车到来时（用S2接通表示），红灯L1亮，绿灯L2灭，同时M3运行，2S后M2运行，2S后M1运行，2S后装料斗K2打开出料。3.当汽车料满后（用S2断开表示），装料斗K2关闭，2S后M1停止，2S后M2停止，2S后M3停止且K1关闭，同时绿灯L2亮，红灯L1灭，表示允许汽车开走。39 运用可编程控制器对自动线进行全程控制，选择合适的PLC主机及电气元件可以安全方便的控制整过送料过程，并且可以节约劳动力。输入输出设备及I/O地址分配表如表3-1：表3-1地址分配输入设备输出设备序号地址设备名称序号地址设备名称1I0.0启动按钮1Q0.0红灯2I0.1限位开关2Q0.1绿灯3I0.2称重开关3Q0.2进料阀门4I0.3关闭按钮4Q0.3出料阀门55Q0.4电动机166Q0.5电动机277Q0.6电动机33.3系统组成系统由五部分组成，即计算机（PLC）、伺服驱动控制卡、交流伺服调速系统（交流伺服控制器、伺服电机及相应的控制电缆）、传感检测及反馈、辅助主动作执行系统。主控程序只有几百K，运行在DOS操作系统下，主控微机通过打印端口LP1：与伺服驱动控制卡相连，并通过数据线发送位置或速度指令。系统在线适应性调节或设定PID调节参数（程序设计过程中将其作开放性设计，便于调整）见后附图，并进行数模（D/A）转换，通过相应的控制板卡输出±10V的模拟信号并经过交流伺服放大器放大后驱动伺服电动机，半闭环或闭环位置控制反馈系统由电机轴端装有的增量式光电码盘（或在被传动的物体上设置测量辊和增量式光电码盘转换装置）提供信号（A、B、IN脉冲）来完成位置伺服系统的位置反馈，位置反馈环中传感元件-增量式光电编码器将运动构件实时的位移（或转角）变化量以A、B相差分脉冲形式长线传输到现场控制站（PLC机）中进行编码器脉冲计数，以获得数字化位置信息，主控微机计算给定位置与实际位置（即反馈到的位置）的偏差后，根据偏差范围采取相应的PID控制策略，将数字控制作用经数模转换变成模拟控制电压，并输出给伺服放大器，最终调节电机运动，完成期望值的反复多次闭环反馈定位控制，在控制原理上实现小误差39 高精度的位置定位；然后主控程序对辅助主动作执行系统下达运行指令，完成特定的机械动作。3.4工作原理此自动生产线中，刚开始红灯L1灭，绿灯L2亮，表明允许汽车开进装料。出料口K1关闭，电动机M1、M2和M3均为OFF。装车过程中，当汽车开进到装车位置时，限位开关SQ1为ON，红色信号灯L1亮，绿色信号灯L2灭，同时启动电动机M3和进料阀K1门，经过2S后启动电动机M2，再经2S后最后启动M1，再经过2S后才打开出料阀门K2，物料经料斗出料，物料通过传送带的传送，装入汽车。当车装满了时，称重开关SQ2动作，K2使料斗关闭，2S后M1停止，M2在M1停止2S后停止，M3和K1在M2停止2S后停止，同时红灯L1灭，绿灯L2亮，表明汽车可以开走。39 4PLC控制系统的设计4.1了解PLC控制系统设计的步骤1.被控对象并提出控制要求详细分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被控对象机、电、液之间的配合，提出被控对象对PLC控制系统的控制要求，确定控制方案，拟定设计任务书。2.输入／输出设备根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备（如：按纽、位置开关、转换开关及各种传感器等）和输出设备（如：接触器、电磁阀、信号指示灯及其它执行器等），从而确定与PLC有关的输入/输出设备，以确定PLC的I/O点数。3.择PLCPLC选择包括对PLC的机型、容量、I/O模块、电源等的选择，详见本章第二节。4.I/O点并设计PLC外围硬件线路分配I/O点：画出PLC的I/O点与输入／输出设备的连接图或对应关系表，该部分也可在第二步中进行。设计PLC外围硬件线路（见附录B）。画出系统其它部分的电气线路图，包括主电路和未进入PLC的控制电路等。由PLC的I/O连接图和PLC外围电气线路图组成系统的电气原理图。到此为止系统的硬件电气线路已经确定。4.2设计中PLC控制系统语言1.表语言（IL）指令表编程语言是与汇编语言类似的一种助记符编程语言，和汇编语言一样由操作码和操作数组成。在无计算机的情况下，适合采用PLC手持编程器对用户程序进行编制。同时，指令表编程语言与梯形图编程语言图一一对应，在PLC编程软件下可以相互转换。上采用助记符表示，便于操作，可在无计算机的场合进行编程设计；与梯形图有一一对应关系。其特点与梯形图语言基本一致。2.39 图语言（LD）梯形图语言是PLC程序设计中最常用的编程语言。它是与继电器线路类似的一种编程语言。由于电气设计人员对继电器控制较为熟悉，因此，梯形图编程语言得到了广泛的欢迎和应用。梯形图编程语言的特点是：与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与原有继电器控制相一致，电气设计人员易于掌握。梯形图编程语言与原有的继电器控制的不同点是，梯形图中的能流不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，应用时，需要与原有继电器控制的概念区别对待。梯形图程序设计语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种程序设计语言，这种程序设计语言采用因果关系来描述事件发生的条件和结果。每个梯级是一个因果关系。在梯级中，描述事件发生的条件表示在左面，事件发生的结果表示在后面。梯形图程序设计语言是最常用的一种程序设计语言。它源于继电器逻辑控制系统的描述。在工业过程控制领域，电气技术人员对继电器逻辑控制技术较为熟悉，因此，由这种逻辑控制技术发展而来的梯形图受到了欢迎，并得到了广泛的应用。    梯形图程序设计语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种程序设计语言。采用梯形图程序设计语言，程序采用梯形图的形式描述。这种程序设计语言采用因果关系来描述事件发生的条件和结果。每个梯级是一个因果关系。在梯级中，描述事件发生的条件表示在左面，事件发生的结果表示在后面。梯形图程序设计语言是最常用的一种程序设计语言。它源于继电器逻辑控制系统的描述。在工业过程控制领域，电气技术人员对继电器逻辑控制技术较为熟悉，因此，由这种逻辑控制技术发展而来的梯形图受到了欢迎，并得到了广泛的应用。其特点：操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与原有继电器逻辑控制技术相一致，对电气技术人员来说，易于撑握和学习；与原有继电器逻辑控制技术不同的是，梯形图中的能流（PowerFLow）不是实际意义的电流，内部继电器也不是实际存在的继电器，因此，应用时，需与原有继电器逻辑控制技术的有关概念区别对待。4.3程序设计与调试4.3.1程序设计根据系统的控制要求，采用合适的设计方法来设计PLC程序。程序要以满足系统控制要求为主线，逐一编写实现各控制功能或各子任务的程序，逐步完善系统指定的功能。除此之外，程序通常还应包括以下内容：39 1.始化程序。在PLC上电后，一般都要做一些初始化的操作，为启动作必要的准备，避免系统发生误动作。初始化程序的主要内容有：对某些数据区、计数器等进行清零，对某些数据区所需数据进行恢复，对某些继电器进行置位或复位，对某些初始状态进行显示等等。2.故障诊断和显示等程序。这些程序相对独立，一般在程序设计基本完成时再添加；保护和连锁程序，保护和连锁是程序中不可缺少的部分，必须认真加以考虑。它可以避免由于非法操作而引起的控制逻辑混乱。4.3.2程序调试模拟程序模拟调试的基本思想是，以方便的形式模拟产生现场实际状态，为程序的运行创造必要的环境条件。根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模拟法两种形式：1.硬件模拟法是使用一些硬件设备（如用另一台PLC或一些输入器件等）模拟产生现场的信号，并将这些信号以硬接线的方式连到PLC系统的输入端，其时效性较强。2.软件模拟法是在PLC中另外编写一套模拟程序，模拟提供现场信号，其简单易行，但时效性不易保证。模拟调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能。39 5动力装置选择主要工作动力来源于交流伺服电机，当准确测算出系统的具体电机功率和控制节拍要求后，可以选择配套的交流伺服控制器和交流伺服电机。5.1电动机的介绍5.1.1普通异步电机普通异步电动机都是按恒频恒压设计的，不可能完全适应变频调速的要求。由于变频调速对电机有以下影响：1.电动机的效率和温升的问题，不论那种形式的变频器，在运行中均产生不同程度的谐波电压和电流，使电动机在非正弦电压、电流下运行。拒资料介绍，以目前普遍使用的正弦波PWM型变频器为例，其低次谐波基本为零，剩下的比载波频率大一倍左右的高次谐波分量为：2u+1（u为调制比）。高次谐波会引起电动机定子铜耗、转子铜（铝）耗、铁耗及附加损耗的增加，最为显著的是转子铜（铝）耗。因为异步电动机是以接近于基波频率所对应的同步转速旋转的，因此，高次谐波电压以较大的转差切割转子导条后，便会产生很大的转子损耗。除此之外，还需考虑因集肤效应所产生的附加铜耗。这些损耗都会使电动机额外发热，效率降低，输出功率减小，如将普通三相异步电动机运行于变频器输出的非正弦电源条件下，其温升一般要增加10%--20%。2.电动机绝缘强度问题，目前中小型变频器，不少是采用PWM的控制方式。他的载波频率约为几千到十几千赫，这就使得电动机定子绕组要承受很高的电压上升率，相当于对电动机施加陡度很大的冲击电压，使电动机的匝间绝缘承受较为严酷的考验。另外，由PWM变频器产生的矩形斩波冲击电压叠加在电动机运行电压上，会对电动机对地绝缘构成威胁，对地绝缘在高压的反复冲击下会加速老化。3.谐波电磁噪声与震动，普通异步电动机采用变频器供电时，会使由电磁、机械、通风等因素所引起的震动和噪声变的更加复杂。变频电源中含有的各次时间谐波与电动机电磁部分的固有空间谐波相互干涉，形成各种电磁激振力。当电磁力波的频率和电动机机体的固有振动频率一致或接近时，将产生共振现象，从而加大噪声。39 由于电动机工作频率范围宽，转速变化范围大，各种电磁力波的频率很难避开电动机的各构件的固有震动频率。4.电动机对频繁启动、制动的适应能力，由于采用变频器供电后，电动机可以在很低的频率和电压下以无冲击电流的方式启动，并可利用变频器所供的各种制动方式进行快速制动，为实现频繁启动和制动创造了条件，因而电动机的机械系统和电磁系统处于循环交变力的作用下，给机械结构和绝缘结构带来疲劳和加速老化问题。5.低转速时的冷却问题，首先，异步电动机的阻抗不尽理想，当电源频率较底时，电源中高次谐波所引起的损耗较大。其次，普通异步电动机再转速降低时，冷却风量与转速的三次方成比例减小，致使电动机的低速冷却状况变坏，温升急剧增加，难以实现恒转矩输出。5.1.2普通同步电机转子转速与定子旋转磁场的转速相同的交流电动机。其转子转速n与磁极对数p、电源频率f之间满足n=f/p。转速n决定于电源频率f，故电源频率一定时，转速不变，且与负载无关。具有运行稳定性高和过载能力大等特点。常用于多机同步传动系统、精密调速稳速系统和大型设备(如轧钢机)等。同步电动机是属于交流电机，定子绕组与异步电动机相同。它的转子旋转速度与定子绕组所产生的旋转磁场的速度是一样的，所以称为同步电动机。正由于这样，同步电动机的电流在相位上是超前于电压的，即同步电动机是一个容性负载。为此，在很多时候，同步电动机是用以改进供电系统的功率因数的。5.1.3变频电机1.电磁设计对普通异步电动机来说，再设计时主要考虑的性能参数是过载能力、启动性能、效率和功率因数。而变频电动机，由于临界转差率反比于电源频率，可以在临界转差率接近1时直接启动，因此，过载能力和启动性能不在需要过多考虑，而要解决的关键问题是如何改善电动机对非正弦波电源的适应能力。方式一般如下：（1）尽可能的减小定子和转子电阻。减小定子电阻即可降低基波铜耗，以弥补高次谐波引起的铜耗增39 （2）为抑制电流中的高次谐波，需适当增加电动机的电感。但转子槽漏抗较大其集肤效应也大，高次谐波铜耗也增大。因此，电动机漏抗的大小要兼顾到整个调速范围内阻抗匹配的合理性。3）变频电动机的主磁路一般设计成不饱和状态，一是考虑高次谐波会加深磁路饱和，二是考虑在低频时，为了提高输出转矩而适当提高变频器的输出电压。2.结构设计再结构设计时，主要也是考虑非正弦电源特性对变频电机的绝缘结构、振动、噪声冷却方式等方面的影响，一般注意以下问题：（1）绝缘等级，一般为F级或更高，加强对地绝缘和线匝绝缘强度，特别要考虑绝缘耐冲击电压的能力。（2）对电机的振动、噪声问题，要充分考虑电动机构件及整体的刚性，尽力提高其固有频率，以避开与各次力波产生共振现象。（3）冷却方式：一般采用强迫通风冷却，即主电机散热风扇采用独立的电机驱动。（4）防止轴电流措施，对容量超过160KW电动机应采用轴承绝缘措施。主要是易产生磁路不对称，也会产生轴电流，当其他高频分量所产生的电流结合一起作用时，轴电流将大为增加，从而导致轴承损坏，所以一般要采取绝缘措施。（5）对恒功率变频电动机，当转速超过3000/min时，应采用耐高温的特殊润滑脂，以补偿轴承的温度升高。 因此，异步电动机，变频电动机二者各有特点，由于本设计的工况环境工程成本，选择异步电机作为动力装置。5.2电动机的选择为了保证电动机能够得到既必要又充分的过载保护，就必须全面了解电动机的性能，并给其配以合适的过继电器，进行必要的整定。通常在选择电动机时，应考虑以下原则：1.电动机的型号、规格和特性电动机的绝缘材料等级有A级、E级、B级等，他们的允许温度各不相同，因而其承受过载的能力39 也不相同。在选择热继电器时应引起注意的。另外，开启式电动机散热比较容易，而封闭式电动机散热就困难的多，稍有过载，其温升就可能超过限值。虽然热继电器的选择从原则上讲是按电动机的额定电流来考虑，但对于过载能力较差的电动机，它所配的热继电器（或热元件0的额定电流就适当小些。在这种场合，一般可以取热继电器9或热元件）的额定电流为电动机的额定电流的60%~80%。2.电动机的使用条件和负载性质由于电动机使用条件的不同，对它的要求也不同。如负载性质不允许停车、即便过载会使电动机寿命缩短，也不应让电动机冒然脱扣，以免生产遭受比电动机价格高许多倍的巨大损失。这种场合最好采用有热继电器和其它保护电器有机地组合起来的保护措施，只有在发生非常危险的过载时方可考虑脱扣。3.操作频率当电动机的操作频率超过热继电器的操作频率时，如电动机的反接制动、可逆运转和密接通断，热继电器就不能提供保护。这时可考虑选用半导体温度继电器进行保护。5.3减速器的装配与调整平行轴圆柱齿轮减速器的装配与调整，如图5-1。图5-1平行轴圆柱齿轮减速器的装配与调整1.减速器机体在装配平台上找水平，其水平度误差小于1000mm：0.05mm，并将调好的机体用螺拴压板压紧在装配平台上。2.从低速轴到高速轴依次调整各轴组件在机体中各自的位置。3.利用调整垫片或通过修磨调整环，修端盖或透盖调整各轴轴向间隙，达到图样要求。39 4.在每对齿轮副中主动轮4～5个齿的齿面上均匀涂一层接触斑点显示涂料(CT－1涂料用于空负荷试验，CT－2涂料用于负荷试验)。5.采用压铅丝的方法，检测各级齿轮副的齿侧间隙，要求符合图样规定。6.吊装机盖就位，检查结合面的紧密程度和边缘的平齐程度，要求达到图样规定。7.在机体、机盖间打入定位销，拧紧联接螺栓。装配外部各件，将减速器最终装配成套。39 6机械输送6.1胶带输送机结构与工作过程如图所示为固定式胶带输送机的一般结构。它主要由输送带、驱动轮、张紧轮、支承装置（上、下托辊）、驱动装置、张紧装置、进料装置、卸料装置和机架等部分组成。驱动轮、张紧轮及上、下托辊通过轴固定安装于机架，输送带环绕于驱动轮和张紧轮，形成封闭环形的运转构件，为了防止输送带下垂，每隔一定距离安装了可转动的上、下托辊，支承输送带，驱动装置安装于驱动轮端（头部），通过驱动轮的磨擦传动实现输送带的驱动，安装于张紧轮端（尾部）的张紧装置可完成输送带的张紧。1.过载分支2.上托辊3.无载分支4.下拖辊5.驱动滚筒6改向滚筒7.张紧滚筒8.接料斗9.卸料斗10.卸料小车11.机架图6-1胶带输送机总体结构图6.1.1输送带输送带是承载、传递动力和输送物料的重要构件。粮油、饲料加工厂中常用普通型和轻型橡胶输送带，它由数层带胶的帆布带经硫化胶结后的芯层和上下表面橡胶覆盖层组成。其规格尺寸主要为胶带宽度，标准值一般为300mm、400mm、500mm、650mm、800mm、1000mm、1200mm等。橡胶输送带的连接方法有硫化连接和机械连接法两种。6.1.2输送带的种类输送带的种类很多，按照其制作材料的种类可分：39 1.橡胶带橡胶带在生产中应用最广，它是由若干层棉织物或化纤织物相互结合，并在外表上履上橡胶制成的。上下两面所履的橡胶称履面。上覆面是输送带的承载面，与被运物料相接触，其厚度为2-6mm。下覆面是输送带与滚筒及支撑拖滚想接触的一面，也称运转面，厚度常为1.5——2mm橡胶带两侧及易磨损，故采用高耐磨性的材料。一般的腹面材料为天然橡胶、丁纳胶或特种材料，应其防滑性好，输送可靠，应此被广泛的应用于一般的输送装置中。2.合成绳芯和钢绳芯带本发明是一种使用在铜丝绳生产中的合成纤维新型绳芯，本加工方法取代现有的天然纤维黄麻、剑麻、棉纱等制成的绳芯，本合成纤维绳芯克服了其现有绳芯的缺点，采用特殊工艺加工制成，具有较强的耐腐蚀，特别适用在酸、碱盐环境条件下，吸水性小，不易发生霉变，有良好的可塑性，耐挤压，有利于钢丝绳结构保持稳定和满足钢丝绳绞合挤压成型的生产工艺需要、制成的绳芯直径均匀、比重轻、比现有的天然纤维绳芯轻３５％左右，浸油工艺中耗油少，有利于降低生产成本。由于这些优点用其制作的钢丝绳质量、性能提高，使用寿命延长。输送带的接头方法有两种，一种是机械接头，另一种是硫化接头塑化接头。橡胶带常用机械接头和硫化接头。6.1.3张紧设计张紧装置是用于实现输送带的张紧，保证输送带有足够的张力的构件。它安装于输送机尾部的张紧轮上，工程实际中常用的有滑块式螺杆张紧装置和小车式张紧装置，前者一般用于移动式胶带输送机，后者用于张力较大的固定式胶带输送机。6.2进卸料装置输送包装物料时，进卸料用倾斜淌板，中间卸料用挡板；输送散装物料时，进卸料用进料斗和卸料斗，中间卸料用卸料小车。39 了解了胶带输送的一般结构后，下面来分析其工作过程。物料通过进料装置进入输送带，由于输送带的连续运转，将物料输送到卸料点，然后利用卸料装置将物料卸下，卸完料后的空带经下部空载段回带。概括起来就是：利用环绕并张紧于驱动轮、张紧轮的封闭环形输送带作为承载、牵引和输送物料的构件，通过输送带的连续运转实现物料的输送。6.3支撑装置支承装置的作用是支承输送带和物料，防止输送带下垂。其结构如图所示，它主要由支架和托辊两部分组成，托辊可随输送带的前进而转动。常用的支承装置有单节平型和多节槽型，前者用于输送包装物料和输送机的无载分支（下托辊），后者用于输送散体物料。图6-2托辊类型驱动轮、张紧轮。主要包括轴、轴承和滚筒等部分。它们的作用是支承、驱动和张紧输送带。图5-3为胶带输送机头部结构，其中驱动装置由电动机、联轴器、减速传动机构和驱动轮等部分构成，它的作用是进行动力传递，实现输送带的连续运转。6.4驱动滚筒驱动滚筒是输送带装置中传递运动与动力的重要部件。为了传递必要的前应力，输送带与滚筒间必须有足够的摩擦力，滚筒与输送带弧面上摩擦力的综合及为滚筒所传递的圆周力，也称牵应力。39 提高牵引力的途径有三：其一、增大挠出段张力，但输送带强度也相应提高，输送带的造价也随之增加，可见这并不是很好的办法。其二，增大摩擦系数。其三，增大包角数值，可采用加张紧轮。滚筒的结构形式基本上有四种：钢板卷制焊接、无缝钢管、铸钢及铸焊联合机构。6.5联轴器联轴器是连接轴与轴使他们一起转动并传递转矩的部件。如下图6-3：1、4—版联轴器2—弹性件3—法兰联接件5、6、7—螺栓、螺母、垫圈图6-3联轴器结构6.6基本的计算及选用6.6.1输送量计算输送散体物料时，胶带输送机的输送量与所采用的支承装置型式有关，通常可利用以下经验公式计算：对于平直单托辊：Q=150B2υrC（t/h）对于侧托辊倾角α=300的三节式槽型托辊：Q=200B2υrC(t/h)对于侧托辊倾角α=300的二节式槽型托辊：Q=220B2υrC(t/h)对于侧托辊倾角α=450的三节式槽型托辊：Q=240B2υrC(t/h)对于侧托辊倾角α=600的三节式槽型托辊：Q=250B2υrC(t/h)式中：Q——输送量(t/h)39 B——输送带宽度(m)；υ——输送带线速度，即输送速度(m／s)，其大小与输送距离、输送宽度、输送倾角及物料种类等因素有关，通常颗粒状物料可取1.5—4.0m／s，粉状物料取0.8—1.25m／s，包装物料取1—1.5m／s；r——物料容重(kg／m3)；C——倾斜输送的倾角系数，输送倾角β=00一70时，C=1；β=80～150时，C=0.9—0.95；β=160一200时，C=0.8—0.9；β=210一250时，C=0.75—0.8。6.6.2选用1.胶带输送机的型号表示方法：完整的型号表示包括的内容与斗提机相同。举例如下：TDSP50X100型胶带输送机T——专业代号(粮油机械通用设备)；DS——品种代号(胶带输送机)；P——型式代号（水平式）；[胶带输送机型式较多，常见的型号代号为：G（固定式）、X（倾斜式）、S（伸缩式）、Z（转向式）、Y（移动式）]；50×100——规格代号[带宽（cm）×中心距（m）]。胶带输送机的选用，除了应遵循输送设备选用的一般原则，具体选用时还应考虑以下几点：（1）根据工艺的要求及有关工作条件，确定所选输送机的机型。一般情况，粮油、饲料加工厂较长距离水平或倾角较小的倾斜方向散体或包装物料输送，应选用固定式水平胶带输送机，短距离倾斜方向散体或包装物料的输送或装卸应选用移动式胶带输送机。（2）根据物料是散装或包装及输送量大小，确定支承托辊的型式。无载分支均应选用平直单托辊，有载分支输送包装物料时选用平直单托辊，输送散装物料时，选用不同型式的槽形托辊。（3）根据工艺所需输送量计算确定输送带宽度，然后依据输送长度及有关条件确定型号规格。选型时可参考有关资料中关于胶带辅送机的规格及参数的内容。39 安装时应注意保证机架中心线与输送机纵向中心线重合，所有托辊与驱动轮、张紧轮应在同一水平面内，且轴线与输送机纵向中心线垂直。2．操作与维护胶带输送机在操作时同样应遵循“无载起动，空载停车”的原则。同时应注意以下问题：（1）开机前应检查输送带的松紧程度，以免出现输送带下垂、打滑空转或拉断等现象。可通过张紧装置调节输送机的松紧。（2）工作时，应经常检查托辊的工作情况，如托辊有不转动的情况，将导致运行阻力增大，胶带严重磨损。（3）注意输送带的保养，严禁其与汽油、柴油、机油等腐蚀性物质接触，经常检查清除表面粘附物。（4）注意定期对驱动轮、张紧轮等转动构件加注润滑油。（5）应定期对输送机进行检修，发现问题及时处理，以保证其使用寿命。（6）输送机应注意保管，避免日晒、夜露和雨淋，防止腐蚀和生锈。如长期不使用，应放松输送机，入库保存。39 7检测装置7.1传感器传感器的定义和分类，主要介绍了传感器的定义和按照不同的观点对传感器进行分类。7.1.1传感器的定义信息处理技术取得的进展以及微处理器和计算机技术的高速发展，都需要在传感器的开发方面有相应的进展。微处理器现在已经在测量和控制系统中得到了广泛的应用。随着这些系统能力的增强，作为信息采集系统的前端单元，传感器的作用越来越重要。传感器已成为自动化系统和机器人技术中的关键部件，作为系统中的一个结构组成，其重要性变得越来越明显。最广义地来说，传感器是一种能把物理量或化学量转变成便于利用的电信号的器件。国际电工委员会(IEC:InternationalElectrotechnicalCommittee)的定义为：“传感器是测量系统中的一种前置部件，它将输入变量转换成可供测量的信号”。按照Gopel等的说法是：“传感器是包括承载体和电路连接的敏感元件”，而“传感器系统则是组合有某种信息处理(模拟或数字)能力的传感器”。传感器是传感器系统的一个组成部分，它是被测量信号输入的第一道关口。传感器系统的原则框图，进入传感器的信号幅度是很小的，而且混杂有干扰信号和噪声。为了方便随后的处理过程，首先要将信号整形成具有最佳特性的波形，有时还需要将信号线性化，该工作是由放大器、滤波器以及其他一些模拟电路完成的。在某些情况下，这些电路的一部分是和传感器部件直接相邻的。成形后的信号随后转换成数字信号，并输入到微处理器。　　　传感器系统的性能主要取决于传感器，传感器把某种形式的能量转换成另一种形式的能量。有两类传感器：有源的和无源的。有源传感器能将一种能量形式直接转变成另一种，不需要外接的能源或激励源，有源(a)和无源(b)传感器的信号流程无源传感器不能直接转换能量形式，但它能控制从另一输入端输入的能量或激励能。39 传感器承担将某个对象或过程的特定特性转换成数量的工作。其“对象”可以是固体、液体或气体，而它们的状态可以是静态的，也可以是动态(即过程)的。对象特性被转换量化后可以通过多种方式检测。对象的特性可以是物理性质的，也可以是化学性质的。按照其工作原理，传感器将对象特性或状态参数转换成可测定的电学量，然后将此电信号分离出来，送入传感器系统加以评测或标示。各种物理效应和工作机理被用于制作不同功能的传感器。传感器可以直接接触被测量对象，也可以不接触。用于传感器的工作机制和效应类型不断增加，其包含的处理过程日益完善。常将传感器的功能与人类5大感觉器官相比拟：光敏传感器——视觉声敏传感器——听觉气敏传感器——嗅觉化学传感器——味觉压敏、温敏、流体传感器——触觉与当代的传感器相比，人类的感觉能力好得多，但也有一些传感器比人的感觉功能优越，例如人类没有能力感知紫外或红外线辐射，感觉不到电磁场、无色无味的气体等。7.1.2传感器分类可以用不同的观点对传感器进行分类：它们的转换原理(传感器工作的基本物理或化学效应)；它们的用途；它们的输出信号类型以及制作它们的材料和工艺等。常见传感器按照其用途，传感器可分类为：压力敏和力敏传感器、位置传感器、液面传感器、能耗传感器、速度传感器、热敏传感器、加速度传感器、射线辐射传感器、振动传感器、湿敏传感器、磁敏传感器、气敏传感器、真空度传感器、生物传感器等。以其输出信号为标准可将传感器分为：模拟传感器——将被测量的非电学量转换成模拟电信号。数字传感器——将被测量的非电学量转换成数字输出信号(包括直接和间接转换)。开关传感器——当一个被测量的信号达到某个特定的阈值时，传感器相应地输出一个设定的低电平或高电平信号。　　　　在外界因素的作用下，所有材料都会作出相应的、具有特征性的反应。它们中的那些对外界作用最敏感的材料，即那些具有功能特性的材料，被用来制作传感器的敏感元件。从所应用的材料观点出发可将传感器分成下列几类：1.按照其所用材料的类别分：金属、聚合物、陶瓷、混合物；2.按材料的物理性质分：导体、绝缘体、半导体、磁性材料；3.按材料的晶体结构分：单晶、多晶、非晶材料；39 7.2选择温湿度传感器需要注意的问题人类的生存和社会活动与湿度密切相关。随着现代化的实现，很难找出一个与湿度无关的领域来。由于应用领域不同，对湿度传感器的技术要求也不同。从制造角度看，同是湿度传感器，材料、结构不同，工艺不同，其性能和技术指标有很大差异，因而价格也相差甚远。对使用者来说，选择湿度传感器时，首先要搞清楚需要什么样的传感器；自己的财力允许选购什么档次的产品，权衡好“需要与可能”的关系，不致于盲目行事。我们从与用户的来往中，觉得有以下几个问题值得注意：1.选择测量范围和测量重量、温度一样，选择湿度传感器首先要确定测量范围。除了气象、科研部门外，搞温、湿度测控的一般不需要全湿程(0-100％RH)测量。在当今的信息时代，传感器技术与计算机技术、自动控制拄术紧密结合着。测量的目的在于控制，测量范围与控制范围合称使用范围。当然，对不需要搞测控系统的应用者来说，直接选择通用型湿度仪就可以了。下面列举一些应用领域对湿度传感器使用温度、湿度的不同要求。用户根据需要向传感器生产厂提出测量范围，生产厂优先保证用户在使用范围内传感器的性能稳定一致，求得合理的性能价格比，对双方来讲是一件相得益彰的事情。2.选择测量精度和测量范围一样，测量精度同是传感器最重要的指标。每提高—个百分点。对传感器来说就是上一个台阶，甚至是上一个档次。因为要达到不同的精度，其制造成本相差很大，售价也相差甚远。例如进口的1只廉价的湿度传感器只有几美元，而1只供标定用的全湿程湿度传感器要几百美元，相差近百倍。所以使用者一定要量体裁衣，不宜盲目追求“高、精、尖”。生产厂商往往是分段给出其湿度传感器的精度的。3.考虑时漂和温漂，39 几乎所有的传感器都存在时漂和温漂。由于湿度传感器必须和大气中的水汽相接触，所以不能密封。这就决定了它的稳定性和寿命是有限的。一般情况下，生产厂商会标明1次标定的有效使用时间为1年或2年，到期负责重新标定。请使用者在选择传感器时考虑好日后重新标定的渠道，不要贪图便宜或迷信洋货而忽略了售后服务问属。选择湿度传感器要考虑应用场合的温度变化范围，看所选传感器在指定温度下能否正常工作，温漂是否超出设计指标。要提醒使用者注意的是：电容式湿度传感器的温度系数α是个变量，它随使用温度、湿度范围而异。这是因为水和高分子聚合物的介电系数随温度的改变是不同步的，而温度系数α又主要取决于水和感湿材料的介电系数，所以电容式湿敏元件的温度系数并非常数。电容式湿度传感器在常温、中湿段的温度系数最小，5-25℃时，中低湿段的温漂可忽略不计。但在高温高湿区或负温高湿区使用时，就一定要考虑温漂的影响，进行必要的补偿或订正。4.与传统测湿方法的关系，早在18世纪人类就发明了干湿球和毛发湿度计，而电子式湿度传感器是近几十年．特别是近20年才迅速发展起来的。新旧事物的交替与人们的观念转变很有关系。由于干湿球、毛发湿度计的价格仍明显低于湿度传感器，造成一部分人对电子湿度传感器价格的不认可。正好像用惯了扫帚的人改用吸尘器时，总觉得花几百元钱买一台吸尘器有些不上算，不如花几元钱买把扫帚那样心理容易平衡。5.其它注意事项，湿度传感器是非密封性的，为保护测量的准确度和稳定性，应尽量避免在酸性、碱性及含有机溶剂的气氛中使用。也避免在粉尘较大的环境中使用。为正确反映欲测空间的湿度，还应避免将传感器安放在离墙壁太近或空气不流通的死角处。如果被测的房间太大，就应放置多个传感器。有的湿度传感器对供电电源要求比较高，否则将影响测量精度．或者传感器之间相互干扰，甚至无法工作。使用时应技要求提供合适的、符合精度要求的供电电源。7.3定时器本设计选用多功能电子定时器。电器保姆--多功能电子定时器广泛应用于电热水器、电饭煲、饮水机、电取暖器、电动车充电限时、水族等家用电器及广告灯箱、路灯、草坪灌溉等，也可运用在此次设计时间的定时上。CX-技术参数:     额定电压：220V～50Hz      定时范围：1分钟～168小时       工作温度：-20～+70℃           额定功率：T02型--10A(2200W)、T02B型--10A(2200W)-两脚新一代CX多功能电子定时器主要功能介绍：1.开：定时器一直处于开启状态。2.关：定时器一直处于关闭状态。39 3.自动：（执行编写的定时开/关程序状态）：每天可设定20组不同的编程，仅单日程序达140次开，140次关。4.倒计时：（24小时）。5.随机：定时器将在10-90分钟为间隔，随机开启。每次为20分钟。用于特殊场合。6.任意循环功能：“国内首创，突破程序组的限制”。设定一个开的时间和关的时间，然后按这个时间反复循环。（如：设定开20分钟，关10分钟，然后就按此时间工作）。7.键盘锁定功能：此功能可有效防止他人误操作删除程序，影响使用。8.其它功能：12/24小时制转化，夏时制，复位（reset)。结论39 毕业设计是学习阶段一次非常难得的理论与实际相结合的机会，通过这次比较完整的自动送料系统设计，摆脱了单纯的理论知识学习状态，充分地运用所学的理论知识和实际相结合的方式，锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际工程问题的能力，同时也提高我查阅文献资料、设计手册、设计规范以及电脑制图等其他专业能力水平，而且通过对整体的掌控，对局部的取舍，以及对细节的斟酌处理，都使我的能力得到了锻炼，经验得到了丰富，并且意志品质力，抗压能力及耐力也都得到了不同程度的提升。这是我们都希望看到的也正是我们进行毕业设计的目的所在。尽管毕业设计内容繁多，过程繁琐，但我的收获却更加丰富。各种系统的适用条件，各种设备的选用标准，各种器件的安装方式，我都是随着设计的不断深入而不断熟悉并学会应用的。和老师的沟通交流更使我从经济的角度对设计有了新的认识，也对自己提出了新的要求。顺利的完成本次毕业设计给了很大的信心，让我掌握专业知识的同时也对本专业的发展前景充满信心。做完了自己好好看了几遍，发现本设计还存在瑕疵，比如对工作流程中的故障检测还不够完善，这些无疑是我自身感到很遗憾的事，可这些不足正是我们去不断研究更好的设计的最大动力，只有勇敢面对发现的问题才能解决问题。总之这次毕业设计让我把理论设计和工程实践相结合、巩固基础知识与培养创新意识相结合、个人作用和集体协作相结合等方面全面的培养学生的全面素质。这些在我今后的学习和工作，乃至生活中都会有很大的帮助。致谢39 本文是在指导老师的精心指导下完成的，在这次毕业设计中给了我许多的帮助，向他表示衷心的感谢。对学院提供的各种设备也表示由衷的感谢。这次设计是对我专业知识的一次综合，我刚刚开始时花了不少的时间来学习以前遗忘了的东西，这个设计也是对我个人能力的挑战，但是事后我的确又学习了不少东西，当看到即将完成的毕业设计时，我的内心又充满了成就与自豪感。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意！由于我的理论知识水平有限，实践能力和设计经验不足，在设计的过程中难免还存在一些问题甚至是错误。恳请各位老师批评指导，以便我在以后的学习和工作中加以改正。参考文献39 [1]齐占庆.机床电气自动控制[M]．北京：机械工业出版社，1987[2]李仁.电气控制[M]．北京：机械工业出版社，1990[3]焦振学.机床电气控制技术[M]．北京：北京理工大学出版社，1992[4]廖常初.PLC基础及应用[M].北京：机械工业出版社，2004[5]郭庆鼎，王成元.交流伺服系统[M].北京：机械工业出版社，1998[6]罗慧，尹泉.基于PC机的交流传动控制算法开发平台设计[J].电气自动化，2001[7]董谦，谢剑英.运动控制系统中PID调节器设计[J].电气自动化，2001[8]王先进.冷弯型钢生产及应用[M].北京：冶金工业出版社，1994.8附录A流程图39 K2打开SQ2=ON，K2关闭M1停止红灯灭，绿灯亮，K1、K2关闭，电机为OFFSB1=ON，L1亮，L2灭，M3启动，K1打开M2电机启动，延时2SM1电机启动，延时2SM2停止M3停止，LI灭、L2亮汽车开走汽车开进继续前行到位继续装料料满是否装满NYNY是否到位开始附录B硬件接线图39 附录C梯形图39 39 39 附录D仿真图39 按下启动按钮，绿灯L2亮表示车子可以开进。当车子到位时，限位开关SQ1为ON，红色信号灯L1亮，绿色信号灯L2灭，同时启动电动机M3和进料阀K1门，M2、M1和K1时隔2S相继启动和打开。当料装满，称重开关动作，K2使料斗关闭，M1、M2、M3和K1时隔2S相继停止，同时红灯L1灭，绿灯L2亮，表明汽车可以开走。39 若有紧急情况，按下急停按钮SB2,所有的工作程序全部停止。tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMeR4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGtgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMeR4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGtgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGeR4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGtgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMeR4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGtgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMeR4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGtgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMeR4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaG39