毕业设计：基于ccd传感器的智能车控制策略研究

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1、基于CCD传感器的智能车控制策略研究ThecontrolstrategyresearchofintelligentvehiclebasedonCCDsensor学院（系）：专业：学生姓名：学号：指导教师：评阅教师：完成日期：基于CCD传感器的智能车控制策略研究摘要“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办的，以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛。参赛队员利用组委会提供的竞赛车模，单片机及调试工具设计一辆可以自主识别路线的智能车，竞赛以速度作为最终评判标准。该智能车的控制器件为16位的MC9S12系列

2、单片机。该系列单片机拥有丰富的片内资源，包括通用定时器、看门狗定时器、PWM脉冲控制模块、A/D转换模块、大量的通用I/O口、工作寄存器和数据寄存器等。智能车通过分析传感器采集的道路信息来控制舵机转角和驱动电机速度，从而实现沿赛道行驶。设计内容主要包括五部分，第一部分介绍了智能车的机械结构和各功能模块的安装与设计。第二部分主要介绍智能车的硬件电路，包括电源部分、CCD传感器数据处理电路模块设计、电机驱动部分、速度检测模块、无线通讯模块。第三部分为小车采集信息的软件处理部分，包括图像道路信息采集、图像处理、路径识别。第四部分为智能车的控制策

3、略部分，主要介绍了智能车的路径优化策略、驱动电机控制策略、伺服器转向角度控制策略、行驶过程控制策略、路径错误保护策略等。第五部分主要介绍了智能车的上位机数据传输及行驶过程监测系统，采用nRF24L01无线模块进行数据的发送与接收，从而对智能车的运行参数进行分析。关键词：智能车；路径识别；无线传输；控制策略-I-基于CCD传感器的智能车控制策略研究ThecontrolstrategyresearchofintelligentvehiclebasedonCCDsensorAbstractFreescaleCupNationalUndergra

4、duatesintelligentvehicleContestwhichtakesintelligentvehicleastheresearchobjectisorganizedbyinstitutionsoftheMinistryofautomationprofessionalteaching.Participantsmustdesignanautonomousidentificationlineintelligentvehicle,usingaunifiedcompetitioncarmodels,MCUdevelopmentboar

5、danddebuggingtoolswhichprovidedbyCompetitionOrganizingCommittee.Thefinalcriterionofcontestisthespeedofintelligentvehicle.Thecontrolsystemofintelligentvehicleuses16-bitMC9S12MCU.Thisseriesofmicrocontrollerhaverichresources,includinggeneral-purposetimers,watchingdog,PWMoutp

6、ut,A/Dconvertermodule,alargenumberofgeneral-purposeI/Oports,suchasworkingregistersanddataregisters.Intelligentvehicletravelsbyanalyzinginformationcollectedbysensorstocontrolthesteeringgear,motorrunningalongthetrack.ThePapermainlyincludesfiveparts.Thefirstpartintroducesthe

7、mechanismofintelligentvehicleandtheinstallmentanddesignoffunctionmodules.Thesecondpartdescribesthehardwarecircuitryofintelligentvehicle,includingthepowersystem,thedrivingsystemandtheprocessingcircuitmoduleofdatacollectedbytheCCDsensor.Thethirdpartistheprocessingofinformat

8、ioncollectedbytheintelligentvehicle,includingtheimagecollection,theimageprocessingandthepathiden