51步行机器人教案

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1、第一章装配步行机器人需要的工具搭建步行机器人需要以下工具：?小尖嘴钳(包含在零配件中）?小号螺丝刀（包含在零配件中）?中号十字螺丝刀（包含在零配件中）步骤1：安装顶部的“倾斜”伺服电机图1-1安装倾斜伺服电机需要以下配件：?4颗M3x8盘头螺钉?4颗普通M3螺母?一个步行机器人的支架?一个步行机器人的伺服电机用螺丝刀取出电机连接部件和电机输出轴之间的螺钉，将电机连接部件从电机输出轴上取下来。保存好螺钉及电机连接件，以备后面使用。如图1-1所示，正确安装步行机器人的伺服电机。用4个M3x8盘头螺钉和4个普通M3螺母将其固定。最简单的方法是用一只手扶

2、螺母另一只手拧螺丝刀。步骤2：安装底部的“跨步”伺服电机图1-2安装跨步伺服电机需要以下配件：4颗M3x8盘头螺钉584颗普通M3螺母1颗步行机器人的伺服电机用螺丝刀取出电机连接部件和电机输出轴之间的螺钉，将电机连接部件从电机输出轴上取下来。保存好螺钉及电机连接件，以备后面使用。如图1-2所示，正确安装步行机器人的底部伺服电机。用4个M3x8盘头螺钉和4个普通M3螺母将其固定。步骤3：伺服电机归中的电气调整需要以下配件：电池盒4只AA电池串口线（RS-232DB-9andstraight-through)Keil编译软件：伺服电机归中的调整应该在

3、步行机器人的其它组装之前进行，这样可避免之后编写程序时出现一些问题。切不能缺省这一步，它可使后面的调整更加容易。将两个伺服电机的连接插头插入步行机器人电路板的P12和P13插针。字母B对应着伺服电机的黑色导线，参考图1-3。接下来，将4节电池装入电池盒中，并将电源的开关拨至0位。电池盒的插头和电路板插孔相连，其中开关旁边的排针要用跳线帽来选择电机供电电源。使用一根串口线，将步行机器人的电路板与计算机相连，ISP下载线与十针的排线座子相连。伺服电机的线与插接到3针的排针上，顺序是：黑线对应标有B的一端。图1-3连线示意图58机器人的电源开关有3种位

4、置。每一位置对应着一种状态。三种位置中的“1”对应给伺服电机外所有电路提供电源。位置“0”——不提供电源；位置“1”——为步行机器人电路板提供电源；位置“2”——为电路板、伺服电机等所有元件提供电源。步骤4：安装伺服角需要以下配件：?两个伺服电机连接角?2颗将伺服角安装到伺服电机上的黑色小螺丝伺服角与伺服电机通过齿形槽连接，利用步骤1和步骤2中取出的螺丝将连接件固定在伺服电机上。步骤5：在跨步伺服电机上安装黄铜夹头需要以下配件：2个黄铜夹头（黄铜支架，固定螺丝和金属扣眼--也称为E-Z连接器）2个M2x5螺丝将两个黄铜夹头安装在跨步伺服电机连接件

5、最外端的两个孔上（如图1-5所示，安装在伺服电机白色塑料连接件的两端）。用钳子将橡胶夹头压入黄铜夹头内，再用两个M2x5螺丝将其固定，使其不会脱离。（如图1-6所示）。图1-5在踏步电机上安装黄铜夹头图1-6固定黄铜夹头步骤6：安装顶板需要以下配件：步行机器人的顶板4颗M3x8平头螺钉4颗普通M3螺母如图1-7所示，在步行机器人支架上安装顶板。一只手将M3x8平头螺钉从顶板上方穿过顶板及机器人身躯上对应的孔，另一只手将M3的螺母旋入螺钉，然后将其拧紧。重复以上步骤直至顶板安装完毕。注意：这一步用到的是M3x8平头螺钉，而不是平底的圆头螺钉。图1-

6、7安装顶板步骤7：安装身躯与腿之间的不锈钢连接杆需要以下配件：5877毫米长金属圆杆四个Ф5塑料垫圈如图1-8所示，将两根金属圆杆分别穿过步行机器人支架上对应的两个孔，然后在杆的两端分别上一个垫圈。垫圈可减小步行机器人与身体之间的摩擦。图1-8安装连接杆图1-9安装四条腿步骤8：在步行机器人的身体上安装双腿需要以下配件：四只步行机器人的腿如图1-9所示，将步行机器人的4条腿分别安装在两根金属圆柱杆上。步骤9：用轴环固定腿部需要以下配件：四个带有固定螺丝的轴环4颗M3x5螺丝在配件中找到金属轴环并将其套在金属圆杆的两端。如图1-10所示，用M3x5

7、螺丝将每一个轴环固定在金属杆上。如果螺丝拧的不够紧，则在感觉到有阻力的情况下再转过一个很小的角度，这样的松紧程度最为合适。但如果拧的太紧，它可能阻碍伺服电机的正常工作，致使步行机器人不能很好的行走。图1-10安装轴环58步骤10：安装两腿间的连接件需要以下配件：2个白色塑料垫圈（也称为E-Z调节角质托架）2颗M3x15盘头螺钉，2颗M2x5螺钉2颗M3防松螺母2个黄铜直角金属杆图1-11加装直角托架图1-12连接四条腿这一步分为两个子步骤：首先，如图1-11所示用一颗M3x15盘头螺钉和一颗防松螺母将机器人左腿与塑料直角托架连接起来，再用一颗M3

8、x15盘头螺钉和一颗防松螺母将机器人右腿与塑料直角托架连接起来。拧螺丝时，注意确保托架与螺丝在两腿部件上有足够的旋转空间可进行180度的