步行机器人的行走控制

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1、分类号UDC学校代码：10616成都理工大学硕士学位论文步行机器人的行走控制孙付春指导教师姓名及职称李宏穆副教授孙未副教授申请学位级别硕士专业名称测试计量技术及仪器论文提交日期20％．咐论文答辩日期学位授予单位和日期答辩委员会主席评阅人2帅6年5月摘要基兹，辩誉技术兹发展大力箍旗了枫器入技术的磷究酾应廷，越来越多豹工业租器久被应蘑鬟鑫静敷产线上，工照税器入黪哿}究氇逐步或熬。僵对于移动极嚣人尤其是步行辊器人的研究相对较少，而机器人研究的目标就是使机器人越来越具有人类的特征。本文通过大基的资料查阅和观察、试验的方法，对双足、四足、六足步行机器人展开了研究。从仿生学的是度研究了各种步行机器

2、入的步态鄹体态，并设计四鼹步行机构。针鼹瑗有多是穰辫入多采蔫嚣l牲疆壤棱，本文提毫缓游憝爨梅。瑷毒蕊久凝嚣久多数窜袋瓤构为主，本文程分析各并联机构的饿髓图谱的基础上，提出了串并联结合的仿人机器入机构，进行了自由度的合理分配和关节并联机构的选型，弗进行了运动学建模和分析。基于zMP理论，本文提出了仿人机器人的稳定性模糊控制系统，使用MATLAB对其进行了仿真。关键词：步行机器人步态并联机构模糊控制AbstractAtpresent，也escienceandtechllologydeveIopmentVigorousIyimpeIIedthembottechnologyresearch姐d

3、t11e印plication．Morea工ldmoremdus仃yrobotsare印pliedineachhndofpro“ctionlk．Theresearchof砌us姆robotisalso罂adIIallym籼e．Butmcresearchofmovingmbot，especiallywalkingrobotresearch，isrelatively1mle，aIldtllegoalof也erobotstudiesisⅡlaket11erobotmoreandmoresimnartohuⅡlarlcharac涮stic．ARerreadinglotsofma矧als，Obse

4、rvingmanymjIlgs，anddoingmanyexpe妇nts，t11isp印erha、呜stIldied铆ofeet，fourfeet，siXf醢t、ⅣorkiI培robots．AndnlispaperhasstIldiedeachkindofwalk抽gmbots’gait硒mmepointofbionics，a11ddesignedfourfeetwalkingmechanism．Becausemostoftheworldngmbotsarcusedmerigid1egmech锄i锄，thispaperdesignedthecushionlegmechaIlism．Mo

5、stoftbehumanoidrobotsareusedserialmechallism，sothisp印erdcsignedseries-p盯allelrdbot，di鲥butedmedegreeof盘eedom，selectedtheparameteroft11eparallelmechanjsmmatweneed，b船edOnaIlaly五ngtlleperfonnanceofsomep砌lelmecha血sm．Andwecarriedonthekinematicsmodelandthenanalyzedit．BasedontheZMPⅡ1coⅨthisp印erdesi弘ed廿1

6、es诅bil时f缸zycor由_olsystemofhumanoidrobots，thenusedMATLABtoca蝌onthesimulationforit．K∞words：walHngrobotgaitparallelmechanismfhzzycor灯ol引言从人类诞生的那一刻，人类就开始了与自然界作斗争的历程。在此过程中人类就幻想着拥有一个具备人类部分甚至全部能力的机器，作为自己的替身，代替自己同自然界作长期的艰苦斗争。经过数千年的艰苦探索，设计，试验，这种幻想变成了事实。《三国演义》中诸葛亮设计的“木牛流马”，为蜀军解决了燃眉之急，摆脱了困境。这便是我国最早的步行机器人。随

7、着时代的进步，科学技术的发展，步行机器人与先进的控制理论、机器技术、电子技术、计算机技术、仿生学、网络技术紧密结合起来，将会形成了能够模仿各种动物、昆虫及人类的机器人。本人在研究生的三年的学习过程中，在学习理论知识的同时，收集了大量的有关机器人的资料，并在此基础上作了不少关于机器人的实验。通过对近年来所做大量工作的总结，选择了这个课题。由于能力有限，文中缺陷在所难免，望各位老师同学批评指正。成都理工大学硕士学位论文第一章绪论机器人作为代替人类改