工业机器人的电控系统设计与实现 毕业设计

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1、本科毕业设计（论文）说明书工业机器人的电控系统设计与实现学院机械工程学院专业班级09机械工程及自动化6班学生姓名学生学号指导教师提交日期2013年5月29日III摘要本研究课题是基于应用在汽车物流实验当中的四轴工业机械手，电控系统采用了固高公司的GUC系列工控机作为上位机，并采购了台达伺服驱动器作为下位机，围绕着上下位机，结合各相关电控元件，从中配置台达伺服驱动器与固高工控机的参数，搭建起整套电控系统。本课题主要介绍台达驱动器的调试配置和固高一体机的调试配置，确定GUC-400-EXX-M01-L3型号的GUC运动控制器的接口定义并

2、设计和制作通用端子板，再结合各相关的电控元件，搭建起整套电控系统，从而配置台达伺服驱动器和固高工控机的参数。然后再通过通信电缆的参数配置，尤其电子齿轮比的设置，来实现上下位机的联调。目前工业机器人技术已成为世界各发达国家竞相发展的高技术，其发展水平已成为衡量一个国家技术发展程度的重要标志之一。工业机器人技术研究、制造和应用的水平从一个侧面表现了国家的科技水平和经济实力，因而受到各国的重视。关键词：工业机械手，上下位机，电控系统IAbstractInthispaper,multivariablepredictivecontrolalg

3、orithmanditsapplicationtothecontroloftheenvironmentaltestdeviceareintroducedparticularly.Thetemperatureandhumiditycontrolsystemoftheenvironmentaltestdeviceischaracterizedaslongtimedelayandseverecoupling.Therefore,theroutinePIDcontroleffectisunsatisfactory.Inthiscase,th

4、esimulationofthetemperatureandhumiditycontroloftheenvironmentaltestdevicebasedonmultivariablepredictivecontrolalgorithmismade.Currentlytherobottechniquehasbecomethehightechniquethateachflourishingnationinworlddevelopscompetitively,thelevelofdevelopmenthasbecomeoneofthe

5、importantmarkingsthatmeasureanationaltechniquedevelopmentdegree.Therobottechniqueresearch,manufacturingandappliedlevelsarefromasidetokenthelevelofthescienceandtechnologyandeconomicpowersofthenation,asaresultitwassubjectedtothevalueofallcountries.Keywards:weldingrobot,a

6、rm,wrist,harmonicreducer,ACservomotor 45目录摘要IAbstractII第一章绪论11.1选题背景11.2国内外形势11.3主要研究工作11.4本文安排2第二章台达驱动器的调试配置32.1台达驱动器的电路搭建32.2台达驱动器的参数配置52.2.1面板显示及操作52.2.2参数设定流程62.2.3状态显示72.2.4异常状态记录显示操作92.3寸动模式的调试（即空载JOG测试）102.4单机软件应用界面的调试122.5本章小结14第三章固高一体机的调试配置153.1固高一体机的电路搭建153.1

7、.1电机控制系统的基本组成153.1.2GUC运动控制器电源连接图163.1.3专用输入、输出连接方法163.1.4编码器输入连接方法173.1.5控制输出信号连接方法183.1.6通用数字量输入/输出连接方法203.1.7模拟量输入连接方法213.2固高一体机的参数配置213.2.1Demo介绍213.2.2控制器配置223.2.3运动控制功能的测试23453.2.4IO功能的测试243.3本章小结25第四章固高一体机的通用端子板274.1通用端子板的设计274.1.1输出信号的控制284.2通用端子板的原理图284.3通用端子板

8、的技术参数294.3本章小结30第五章配置上下位机的通信参数315.1搭建电控柜的电控系统315.1.1外部电源315.1.2电控系统原理图325.2上下位机联调325.2.1通信电缆的参数325.2.2电子齿轮比375.2.3检出器