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时间:2018-05-08
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1、计算机仿真机器人世界杯足球锦标赛攻防战术的研究的论文【摘要】随着计算机技术的发展,分布式人工智能中多智能体系统(masmulti-agentsystem)的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点,robocup(robotark(盯人):盯住一个没有球的对手,因此他的队友不可以传球给他4、pointdefend(位置防御):站在基本的信息位置,这个将有好处,当一个附近的队友在1vs1中失败了,或者当这个队重新夺回了球的控制权。为了简化这个问题,我们设置一个规则,一个防守队员不可以防守两个对手在相同的时间里面,还有两个防守队友
2、不应该防守相同的对手。这个互斥的操作被提供在相同的这些情况下。这个冲突的操作没有在这里使用。那里有一个二中择一,就是block和press被设置成冲突,替代了互斥,提供一个不同的防守策略。因此另外一个也是可以的,我们不再进一步深入讨论。在分解一个防守任务到防守每个进攻的对象,和站在基本的信息点,安排被产生通过链接每个防守队员到每个子任务。那时候,这个程序到达一个评价个体的效用。我们定义了一个评价函数为了每种类型的动作。这些变量被用来每个评价函数的输入:剧烈,测量时间间隔从队员的当前位置到防守位置,背离,测量距离从防守的点到队员
3、的基本的编队位置,威胁,也就是这个防守位置灵活性对手当前的位置。这个函数输出增加随着威胁和减小随着距离和背离。为了点防守,只有威胁作为输入。为了获得每个函数的实际的值,我们设置一些典型的情景,从他们之间摘录输入值,然后赋予输出值到这个函数。这个值被小心的装入来保持轻微的变化。在这个方式下,一个输入和输出的列表数据就生成了。在清华设计中,他们使用bp网络神经去编码评价函数。这个列表产生被使用作为训练网络神经的设置。在训练之后,网络被测试去确保他们适合在先前的段中要求的,因此评价函数就确定了,但我们队伍还在改进中。剩下的计划到一个
4、标准的程序现在上面和没有需要更进一步的讨论。还留下一个补救计划的产生。有时候这个队维持一致失败了。例如,当一个对手和两个防守队员的位置的距离相同,而且在相同的时间里面。编队的点。这两个安排将有相似的评价,这两个防守队员可能冲突。我们的设计利用这个绝对的反馈存在这个系统中。因为球将保持移动在这个比赛中,和对手必须向前移动去进攻,另外这个基本的信息位置或者防守的点将改变在下个周期。那里有一个小小的改变使得这两个安排仍然保持相同的评价。一旦这两个安排不同的时候足够明显为两个防守队员去分辨出来。这个预先防守队员将执行这个防守动作,更接
5、近的移动到对手。然后另外一个将移动到另外一个方向。因此,这个对照增加,这个系统提取一个状态分离来自先前的进退两难的局面。因此又可以完成一致了。防守算法的实现1、防守算法的初始想法第一步:找球的位置,即时更新第二步:判断球是否在可踢范围:如果可踢,则根据自己所在的位置作出相应的动作,具体是:如果再罚球去内,马上把球踢出去,且尽量传给队友;如果再罚球区外,可以适当的带球,把球送往中场;如果不可踢,则进入第三步;第三步:判断自己是不是有责任去断球:有,则毫不犹豫的去断球,断球也要分区域,在罚球区,则要以全力跑过去断球,如果身后有自己
6、的队友,则可以考虑铲球,如果自己在进攻球员的后面(他已经过了我),则要马上从后面铲球;没有,则要进行协防,进入第四步;第四步:是协防,这步我觉得是最难的,因为这种情况太多了,现在只有大概的一点思想:还是要把后半场分区,针对各区采取各种mark策略第五步:根据队形调整自己的位置2、防守算法的实现流程:
7、-->如果没有开球:
8、
9、-->如果是本方开球且球员自己是9号:
10、
11、
12、->如果球在可踢范围:则以最大力把球kick出去;
13、
14、
15、->如果球不可踢:则抢断;
16、
17、-->如果当前队形不是初始化队形或者球员自己的
18、实际位置偏离队形规定位置(以下称为策略位置)1m以上:则导入初始队形,球员直接移到自己的策略位置;
19、
20、-->如果是7号或者8号:则准备移动到9号kickto的点,并把头转向球;
21、
22、-->其他情况:则把身体对向(0,0),并把头转向球;
23、-->如果已开球:则先导入防守的433队形,
24、
25、-->如果球的信息不是最新的:则搜索球,并转动头以助以寻找;
26、
27、-->如果球在可踢范围:
28、
29、
30、-->如果在球员自己的罚球区:则以最大力把球以相对安全的角度kick出罚球区;
31、
32、
33、-->如果在自己前方5m,角
34、度为(-80,80)的扇形区域内有对方球员:则以最大力把球转移,即clearball;
35、
36、
37、-->如果在自己前方5m,角度为(-80,80)的扇形区域内没有对方球员:则以不大的力把球kick出去;
38、
39、
40、-->其他:则带球前进;
41、
42、-->如果球员自己是队友中最
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