试论数码定位论文

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1、试论数码定位论文试论数码定位论文导读：持直线对应直线和点到直线距离。所以对于问题一，要建立靶标上圆心在相机CCD平面上的像坐标，只需找出两条交于圆心的直线，求出像线的交点，就可得出圆心的像。对于问题二，在问题一的基础上，对图像进行二值处理预处理，贴标签函数处理，经过两方向投影得出中心点。最后可得出靶标像的中心在像平面坐标系中的坐标。可得出靶标像的2014高教社杯全国大学生数学建模竞赛承诺书我们仔细阅读了《全国大学生数学建模竞赛章程》和《全国大学生数学建模竞赛参赛规则》（以下简称为“竞赛章程和参赛规

2、则”，可从全国大学生数学建模竞赛X站下载）。我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括、电子邮件、X上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛章程和参赛规则的，如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括X上查到的资料），必须按照规定的试论数码定位论文(2)导读：???表4靶标像的中心在像平面坐标系中的坐标5.4、两部相机相对位置数学模型5.4.1、相机坐标系与世界坐标系之间转换关系P点在相机坐标系下的坐标为(??,??,??)，

3、在世界坐标系下的为(????,????,????)，此时相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系是通过一参数进行的，这些参数称为照相机外部参数，转换关系式【2】为：出图像提取标定点（圆心），利用非线性最小二乘法即可得出各自摄像机的内部参数和外部参数。三、问题假设1、假设图形边缘光滑，将图形近似椭圆处理；2、假设图形中各点的像素就是他们在像平面上的坐标；3、假设图形中中心和椭圆圆心重合；3、假设相机坐标和世界坐标系重合；4、假设数码相机成像为小孔成像；5、假设两台相机拍摄同一画面时的主光轴对准画面同一点

4、。3四、符号说明五、模型建立5.1、问题一模型建立【1】相机照相的过程可以视为小孔成像，将靶平面上的点映射到CCD平面上，保持直线对应直线和点到直线距离。所以对于问题一，要建立靶标上圆心在相机CCD平面上的像坐标，只需找出两条交于圆心的直线，求出像线的交点，就可得出圆心的像。图4立体摄影中坐标系位置4模型建立：步骤1：像图处理．首先在图形处理软件中设定像图的分辨率，然后将图形导入到Matlab中，运用Roberts算子对图像进行边缘处理．步骤2：求像上的最点(最上、最下、最左和最右点)的坐标，将最

5、高和最低点连线，最左和最右点连线。步骤3：求出两条线的交点，交点即就是圆心的像．步骤4：设相机的焦距为M，则圆心的像的坐标为(??，??，??)。5．2、问题二模型建立对于圆心坐标的确立，首先对图像进行二值预处理，灰度处理，贴标签函数处理，经过两方向投影得出中心点。最后可得出靶标像的中心在像平面坐标系中的坐标。在图像处理方面，首先使用图像处理软件进行高亮处理，除噪，对图像二值化，对图像进行边缘检测，建立像坐标，具体程序见附件2。表15个边缘值注：最终圆心坐标的确立即为边缘值的平均值。表2靶标像的中

6、心在像素坐标系中的坐标55.3、问题三模型建立图5靶标的像图处理如图，对上图中的部分点使用matlab中的regress语句（程序见附件3）对(??2,??4,??2,??4),(??2,??4),(??1,??3,??1,??3),(??2,??4,??2,??4),(??1,??3,??1,??3)分别进行拟合，得出直线方程??1，??2，??3，??4，??5。之后通过matlab中的solve语句（程序见附件4）对直线方程进行求解，分别求出其交点。也就是??,??,??,??,??五个椭圆

7、的圆心。??1=8.1841??1?2083.62??2=4.7059??2?1406.82??3=5.3112??3?2868.06??4=?0.0849??4+608.89??5=?0.0063??5+269.21表3靶标像的中心在像素坐标系中的坐标6将像素坐标系设为??????，像平面坐标系为??′??′??′。在旧坐标系(??0,??0)下，对于相机分辨率为1024×768情况下，??0=10242，??0=102427682??′=?????0=???′768??=?????0=???表

8、4靶标像的中心在像平面坐标系中的坐标5.4、两部相机相对位置数学模型5.4.1、相机坐标系与世界坐标系之间转换关系P点在相机坐标系下的坐标为(??,??,??)，在世界坐标系下的为(????,????,????)，此时相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系是通过一参数进行的，这些参数称为照相机外部参数，转换关系式【2】为：????????=??????????????????其中????为照相机坐标系在世界坐标系下的转动方向向量，用矩阵表示为：??11????=??21??31??1