自动追光自动避障智能小车的源代码

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1、#include#include#include#include#defineuintunsignedint#defineucharunsignedchar//停车#definestop();{IN31=0;IN32=0;IN33=0;IN34=0;}//后退#defineback();{IN31=0;IN32=1;IN33=0;IN34=1;}//前进#definego();{IN31=1;IN32=0;IN33=1;IN34=0;}//右轮前进实现左转#defineleft_g

2、();{IN31=0;IN32=0;IN33=1;IN34=0;}//左轮前进实现右转#defineright_g();{IN31=1;IN32=0;IN33=0;IN34=0;}//左轮后退实现左转#defineleft_b();{IN31=0;IN32=1;IN33=0;IN34=0;}//右轮后退实现右转#defineright_b();{IN31=0;IN32=0;IN33=0;IN34=1;}sfrT2MOD=0xc9;sbitP00=P0^0;//置0sbitP01=P0^1;//置1sbitP02=P0^2;//为1时正向追光，为0时逆向追光

3、sbitP03=P0^3;//为1时追自然光sbitIN21=P0^4;//步进电机2输入端IN1，控制太阳能电池板sbitIN22=P0^5;//步进电机2输入端IN2sbitIN23=P0^6;//步进电机2输入端IN3sbitIN24=P0^7;//步进电机2输入端IN4sbitcs1=P1^0;//车头AD1片选sbitcs2=P1^1;//车头AD2片选sbitcs3=P1^2;//太阳能电池面板AD1片选sbitcs4=P1^3;//太阳能电池面板AD1片选sbitD0=P1^4;//检验码sbitD1=P1^4;//电压值sbitclk=P1

4、^5;//AD时钟sbitD10=P1^6;//检验码sbitD11=P1^6;sbitclk1=P1^7;//AD时钟sbitIN31=P2^0;//直流电机输入端IN1sbitIN32=P2^1;//直流电机输入端IN2sbitIN33=P2^2;//直流电机输入端IN3sbitIN34=P2^3;//直流电机输入端IN4sbitleftTX=P2^4;//左超声波发射端sbitMiddleTX=P2^5;//右超声波发射端sbitrightTX=P2^6;//中间超声波发射端sbitRX=P3^2;//超声波接收端口（外部中断0）sbitleftCo

5、ntrol=P3^4;//左侧超声波允许接收控制端sbitMiddleControl=P3^5;//中间超声波允许接收控制端sbitrightControl=P3^6;//右侧超声波允许接收控制端charcodetaiyannengzheng[]={0x10,0x20,0x40,0x80};//太阳能电池板正转码charcodetaiyannengfan[]={0x80,0x40,0x20,0x10};//太阳能电池板反转码ucharch=0x03;//设置AD0832通道ucharTX,a1,a2,a3,a4;//用于寄存4个AD转化值，a1,a2为车头

6、两个AD值,a3,a4为太阳能充电板两个AD值ucharnumber1=0;//用于计数500ms，太阳能板对光一次uchardetector_busy=0;//超声波正在检测标志位ucharbarrier_flag=0;//低三位用于表示是否有障碍物；第三位表示左侧探测器探测结果，第二位表示中间探测器探测结果，最低位表示右侧探测器探测结果；1-有，0-无uchardetector=4;//4-左侧探测器，2-中间探测器，1-右侧探测器uchardetector_inv=0xFB;//4-左侧探测器，2-中间探测器，1-右侧探测器ucharObstacle

7、_detection=1;//检测障碍物标志位，为1时，允许检测障碍ucharObstacle_delay=0;//计时器3蔽障过程前进时间记录ucharObstacle_control=0;//计时器3蔽障控制计时开始，结束ucharallow_follow=1;//为1时，允许计时追光ucharfollowstep=15;//为20时追光ucharfollow=1;//为1时，允许小车追光uchartime_0_count=1;//为0时为超声波1ms计时，为1时为超声波50ms定时检测计时/***************延时子函数1us*******

8、************/voiddelay1us(uintt){