基于单片机的智能寻迹避障小车设计课程设计

《基于单片机的智能寻迹避障小车设计课程设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、2011年至2012年第一学期《单片机原理与应用》课程设计班级1006402指导教师涂立、李旎学生人数3设计份数12011年12月23日基于单片机的智能寻迹避障小车设计一.设计时间2011年12月19日-----6月23日二.设计地点湖南城市学院实验楼计算机机房三.设计目的1.进一步熟悉和掌握单片机的结构及工作原理。2.掌握单片机的接口技术及相关外围芯片的外特性，控制方法。3.通过课程设计，掌握以单片机为核心的电路设计的基本方法和技术，了解有关电路参数的计算方法。4.通过实际程序设计和调试，逐步掌握模块化程序设计方法和调试技术。5

2、.培养查阅资料,独立思考问题的能力。四.设计小组成员五.指导老师涂立老师、李旎老师六.设计课题基于单片机红外线控制的智能寻迹避障小车设计七.基本思路及关键问题解决方法1.基本思路1.1如果发射出去的红外线检测到两边都没有障碍物，继续匀速前进。1.2如果发射出去的红外线检测到左侧有障碍物，那么右轮停止旋转，左轮继续旋转，0.2s之后右轮恢复旋转，小车继续匀速前进。1.3如果发射出去的红外线检测到右侧有障碍物，那么左轮停止旋转，右轮继续旋转，0.2s之后左轮恢复旋转，小车继续匀速前进。1.4如果发射出去的红外线检测到两边都有障碍物，那

3、么两轮反向旋转0.5s后,即小车后退0.5s后，右轮停止旋转，左轮继续旋转，0.2s之后继续发射红外线。2.关键问题解决方法2.1当红外线接收信号为0时，我们视它为遇到障碍。2.2当遇到障碍时我们为了在转弯时不遇到障碍设置转弯时间为0.2秒。2.2当检测到左右两端的信号都为0时，为了避免车太接近障碍物而无法转弯，我们将小车倒退0.5秒后再右转再循环检测。八.流程图以及所需软件、硬件的使用1.流程图图1流程图2.protel99的使用以及电路图2.1打开Protel99SE，点击图标如图2所示。图2Protel99SE图标2.2点击

4、file选择new新建。2.3在弹出的对话框里写好文件名单击OK。2.4单击打开Decuments。2.5在空白处右击后选择new。2.6分别新建schematicDocument、PCBlinraryDocument、Schematiclibrary、PCBDcument并命好名。图标如图3所示。图3新建所选图标2.7新建后选择扩展名.sch双击打开它。2.8开始画图，左边可选所需元器件图。2.9如果没有所需元器件图，那么在decuments里面选择schlib1.lib打开它，在这里绘制单片机或者其他元器件。2.10在sch中

5、绘制好图后，做好信息表，再保存。2.11实验所得电路图如图4所示图4电路图3.keil软件的使用3.1在桌面上打开keil软件3.2新建工程：选择菜单栏的project中的newproject3.3在弹出的对话框里，写好工程名和选择好保存路径后保存3.4选择菜单栏中file中的new新建3.5单击保存快捷按钮，并在弹出的对话框里把名字的扩展名改为.c，再点击保存，如图5所示图5更改扩展名3.6在右边框中右击sourcegroup后选择addFiletoGroup‘sourceGroup1’如图6所示图6添加程序文件3.7选择你所命

6、名的文件单击add然后在单击close，如图7所示。图7添加3.8开始编程，3.9编程好了之后在project中选择如图8所示。图8设置程序选项3.10在target中设计好使用的晶振频率如图9所示。图9设置晶振3.11在output中勾选createHexfile如图10所示。图10设置“CreatHEXFile”3.12再单击快捷工具栏中的得到hex文件。4.DPFlash的使用4.1连接好线，将模式设为下载模式之后单击安装好的DPFlash。4.2选择正确的窜口，在菜单中选择文件单机装载，如图11所示。图11装载4.3选择要

7、转载的hex文件单击打开4.4在图11中单击编程，弹出一个对话框再单击编程，如图12所示图12开始编程4.5开始编程。图13编程中4.6编程之后退出，完成。图14完成编程5.计件表基于单片机的智能寻迹避障小车设计计件表名称类别型号额定功率数目单片机芯片AT89C51-DIP40300kw一个电动机输出设备---约7.5kw两个红外线接收器输入设备------两个导线传输介质------若干电容非电阻元件------10uf一个、20p两个晶振非电阻元件11.0592MHz---一个电源供能元件+5v---一个九.出现的问题及相应解

8、决办法1.小车当离障碍物太近时，而无法转向。我们通过倒退0.5s再右转0.2s继续循环检测。2.当电路图设计时，元件模型缺失，用自画模型再使用。3.实验时，为了避免实验元件损坏对实验造成影响，实验前，我们先对元件进行检测。4.为了提高课程设计的效率