基于单片机的智能寻迹避障小车设计课程设计

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1、《单片机原理与应用》课程设计课题基于C51单片机的智能寻迹避障小车设计姓名1106402-09蔡祥1106402-20李国红1106402-38吕赟班级1106402指导教师凃立副教授刘德峰博士2012年12月23日基于C51单片机的智能寻迹避障小车设计一.设计时间2012年12月18日-----12月23日二.设计地点湖南城市学院实验楼计算机机房401三.设计目的1.进一步熟悉和掌握单片机的结构及工作原理2.掌握单片机的接口技术及相关外围芯片的外特性，控制方法3.通过课程设计，掌握以单片机为核心的电路设计

2、的基本方法和技术，了解有关电路参数的计算方法4.通过实际程序设计和调试，逐步掌握模块化程序设计方法和调试技术5.培养查阅资料,独立思考问题的能力四.设计小组成员110640209蔡祥、110640220李国红、110640238吕赟分工：蔡祥负责电路图和程序设计；李国红负责课程设计相关文件整理修改；吕赟负责程序流程图五.指导老师涂立副教授、刘德峰博士六.设计课题基于单片机红外线控制的智能寻迹避障小车设计七.基本思路及关键问题解决方法1.基本思路1.1如果发射出去的红外线检测到两边都没有障碍物，继续匀速前进1

3、.2如果发射出去的红外线检测到左侧有障碍物，那么右轮停止旋转，左轮继续旋转，0.2s之后右轮恢复旋转，小车继续匀速前进1.3如果发射出去的红外线检测到右侧有障碍物，那么左轮停止旋转，右轮继续旋转，0.2s之后左轮恢复旋转，小车继续匀速前进1.4如果发射出去的红外线检测到两边都有障碍物，那么两轮反向旋转0.5s后,即小车后退0.5s后，右轮停止旋转，左轮继续旋转，0.2s之后继续发射红外线2.关键问题解决方法2.1当红外线接收信号为0时，我们视它为遇到障碍2.2当遇到障碍时我们为了在转弯时不遇到障碍设置转弯时

4、间为0.2秒2.2当检测到左右两端的信号都为0时，为了避免车太接近障碍物而无法转弯，我们将小车倒退0.5秒后再右转再循环检测八.流程图以及所需软件、硬件的使用1.元件清单表表1.基于单片机的智能寻迹避障小车设计元件清单表名称参数数量型号价格厂商单片机3.8V,20mA1AT89C51Rc25FUJITSU排阻28V1TBLOCK-M63开关21电动机220V,1.1A2MOTOR5导线若干1晶振12MHz1CRYSTAL1电容10pf2CC0603CRNP42.流程图图1.流程图3.Proteus7Prof

5、essional的使用以及电路图3.1运行ISIS7Professional如下图：图2.运行ISIS7Professional3.2点P按钮选用电路所需的元件，如下图：图3.选取所用元件3.3设计出电路图，如下图：图4.电路图4.keil软件的使用4.1在桌面上打开keil软件4.2新建工程：选择菜单栏的project中的newproject4.3在弹出的对话框里，写好工程名和选择好保存路径后保存4.4选择菜单栏中file中的new新建4.5单击保存快捷按钮，并在弹出的对话框里把名字的扩展名改为.c，再点

6、击保存，如图5所示图5.更改扩展名4.6在右边框中右击sourcegroup后选择addFiletoGroup‘sourceGroup1’如图6所示图6.添加程序文件4.7选择你所命名的文件单击add然后在单击close，如图7所示。图7.添加4.8开始编程，4.9编程好了之后在project中选择如图8所示。图8.设置程序选项4.10在target中设计好使用的晶振频率如图9所示。图9.设置晶振4.11在output中勾选createHexfile如图10所示。图10.设置“CreatHEXFile”4.

7、12再单击快捷工具栏中的得到hex文件。九.出现的问题及相应解决办法1.小车当离障碍物太近时，而无法转向。我们通过倒退0.5s再右转0.2s继续循环检测。2.实验时，为了避免实验元件损坏对实验造成影响，实验前，我们先对元件进行检测。3.为了提高课程设计的效率，我们先统一做好需求分析，再分工做好其他工序。十.课程设计心得体会通过此次课程设计，我们了解到了团队的力量，意识到了知识的乐趣，也感觉到了当知识运用于实践的时候是一件多么令人快乐的事情，并且更加深刻的体会到理论联系实际的重要性。当然，从这次的课程设计中，

8、我们也发现自己的知识功底还太浅薄，因此，在以后的学习中我们会更加努力，在尽量牢固掌握理论知识的基础上，努力提高自己的动手能力。十一.源程序#include#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharsbity1=P1^0;sbity2=P1^1;sbitz1=P1^2;sbitz2=P1^3;//控制车轮转动sbitp1=P2^0;//左边障碍物s