pid控制的基本原理

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4、控制技术绝大部分是基于反馈概念的。反馈理论包括三个基本要素：测量、比较和执行。测量关心的是变量，并与期望值相比较，以此误差来纠正和控制系统的响应。反馈理论及其在自动控制中应用的关键是：做出正确测量与比较后，如何用于系统的纠正与调节。在过去的几十年里，PID控制，也就是比例积分微分控制在工业控制中得到了广泛应用。在控制理论和技术飞速发展的今天，在工业过程控制中95%以上的控制回路都具有PID结构，而且许多高级控制都是以PID控制为基础的。PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成，它的基本原理比较简单，基本的PID控制规律可描述为：(1-1)PID控制用途广泛，使用灵

5、活，已有系列化控制器产品，使用中只需设定三个参数（，和）即可。在很多情况下，并不一定需要三个单元，可以取其中的一到两个单元，不过比例控制单元是必不可少的。PID控制具有以下优点：（1）原理简单，使用方便，PID参数、和可以根据过程动态特性变化，PID参数就可以重新进行调整与设定。（2）适应性强，按PID控制规律进行工作的控制器早已商品化，即使目前最新式的过程控制计算机，其基本控制功能也仍然是PID控制。PID应用范围广，虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过适当简化，也可以将其变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，就可以进行PID控制了。（3）鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的

6、变化不太敏感。但不可否认PID也有其固有的缺点。PID在控制非线性、时变、偶合及参数和结构不缺点的复杂过程时，效果不是太好；最主要的是：如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数作用都不大。在科学技术尤其是计算机技术迅速发展的今天，虽然涌现出了许多新的控制方法，但PID仍因其自身的优点而得到了最广泛的应用，PID控制规律仍是最普遍的控制规律。PID控制器是最简单且许多时候最好的控制器。在过程控制中，PID控制也是应用最广泛的，一个大型现代化控制系统的控制回路可能达二三百个甚至更多，其中绝大部分都采用PID控制。由此可见，在过程控制中，PID控制的重要性是显然的，下面将结合实例讲述P

7、ID控制。1.1.1比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳定误差。比例控制器的传递函数为：式中，称为比例系数或增益（视情况可设置为正或负），一些传统的控制器又常用比例带（ProportionalBand，PB），来取代比例系数，比例带是比例系数的倒数，比例带也称为比例度。对于单位反馈系统，0型系统响应实际阶跃信号1(t)的稳态误差与其开环增益K近视成反比，