机械臂系统(jsj62)

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1、机械臂系统(jsj62)摘要机械臂系统是用于教学的新型设备。该设备是北航自动控制系在“211”教学试验建设项目和北京市高效教育改革试点项目中，为自动化专业教学试验提供典型的控制系统模型而自制的设备。机械臂系统是基于对桥式吊车系统的改造，添加了一个下摆，并在两个转轴关节上又加入了控制电机，形成了具有三个自由度结构的工业机械手臂系统。本次毕设正是期望完成对机械臂系统的控制设计仿真和联机调试实际系统，对机械臂的控制方案中的一个方向——BP控制的研究。论文中将介绍机械臂系统的组成结构、工作原理、数学建模、控制方案和控制软件的

2、设计。文中将详尽介绍基于拉各朗日方程的系统数学建模，面向状态空间的控制方案和面向解耦通道的控制方案，在经典PD控制的基础上加入了现代的神经元X络控制，并比较了它们之间的差异和结合以后所取得的改善。论文中讨论的神经X络BP控制和PD控制在MATLAB里仿真获得了成功，并同时讨论了两种方法，都分别得到了结果。PD控制在实际系统上进行了调试。关键词：机械臂，神经X络，BP控制目录第一章绪论一论文的背景与(4)二毕设论文的组织结构和取得的结果(5)第二章机械臂系统的介绍一系统结构和工作原理(6)二机械臂控制方法概述(9)第三

3、章机械臂的数学模型一系统的动力学模型(12)二系统控制要达到的目标(20)第四章机械臂系统的仿真一控制系统的仿真概述(21)二机械臂的PD控制(23)三机械臂的BP控制(33)第五章机械臂系统的控制实验一VC的介绍(56)二控制软件的功能(57)三控制软件的功能及特点(59)四实验结果分析(60)结束语参考书目付费论文：18000多字有中、英文摘要400元备注:此文版权归本站所有；本站保证购买者的省唯一性。