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1、安徽工业大学工商学院毕业设计（论文）说明书安徽工业大学工商学院┊┊┊┊本科毕业设计（论文）┊┊┊┊┊┊┊题目：基于光电检测的智能车设计与开发┊┊装┊┊┊┊┊学院：电气信息学院订┊专业：自动化┊┊班级：自1241┊┊学号：121842413线┊┊学生：唐磊┊┊指导教师：刘一帆┊┊┊┊┊┊┊┊┊共页第1页安徽工业大学工商学院毕业设计（论文）说明书摘要制作光电检测的智能小车所涉及的专业知识包括控制、模式识别、传感技术、┊汽车电子、电气、计算机、机械等诸多学科。为了使小车能够快速稳定的行驶，设计┊制作了小车控制系统。在整个小车控制系统中，如何
2、准确地识别路径及实时地对智能┊车的速度和方向进行控制是整个控制系统的关键。┊由于此小车能够自动寻迹,加速,减速.故又被称作为智能车.本智能车控制系统┊┊设计以MC9S12XS128微控制器为核心，通过两排光电传感器检测小车的位置和运动方┊向来获取轨道信息，根据轨道信息判断出相应的轨道类型，并分配不同的速度给硬件┊电路加以控制，完成了在变负荷条件下对速度的快速稳定调节。红外对射传感器用于┊┊检测智能车的速度，以脉宽调制控制方式（PWM）控制电机和舵机以达到控制智能车┊的行驶速度和偏转方向。┊软件是在CodeWarrior5.0的环境下用
3、C语言编写的，用PID控制算法调节驱┊装动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。智能车┊能够准确迅速地识别特定的轨道，并沿着引导线以较高的速度稳定行驶。┊整个智能车系统涉及车模机械结构的改装、传感器电路设计及控制算法等多个方面。┊┊经过多次反复的测试，最终确定了现有的智能车模型和各项控制参数。┊关键词：订MC9S12XS128；PID；PWM；光电传感器；智能车┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊共页第2页安徽工业大学工商学院毕业设计（论文）说明书ABSTRACTMakingautomatictracin
4、gcarinvolvedtheprofessionalknowledge┊┊includingcontrol,patternrecognition,sensingtechnology,automobile┊electronics,electrical,computer,machineryandsoonmanysubjects.┊Accordingtothetechnicalrequirementsofthecontest,wedesignthe┊┊intelligentvehiclecontrolsystem.Intheentirec
5、ontrolsystemofthesmart┊car,howtoaccuratelyidentifytheroadandreal-timecontrolthespeedand┊directionoftheSmartCaristhekeytothewholecontrolsystem.┊┊Becausethiscarcanautomatictracing,accelerate,slowingdown.Soit┊isalsoknownasintelligentcarthisintelligentvehiclecontrolsystem┊d
6、esigntaketheMC9S12XS128microcontrollerasacore,examinescar's┊装positionandtheheadingthroughtworowofphotoelectricsensorsgainsthe┊racecourseinformation,judgesthecorrespondingracecoursetypeaccording┊totheracecourseinformation,andassignedthedifferentspeedtocontrol┊forthehardw
7、arecircuit,hascompletedinchangesundertheloadcondition┊┊tothespeedfaststableadjustment.Theinfraredcorrelationsensorusesin订examiningtheintelligentvehicle'sspeed,(PWM)controlstheelectrical┊machineryandtheservobythepulse-durationmodulationcontrolmodeachieves┊┊thecontrolinte
8、lligencevehicle'smovingvelocityandthedeflection┊direction.┊ThesoftwareisundertheCodeWarrior5.0environmentwitht
