基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动力学仿真毕业论文

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1、南京工程学院毕业设计说明书(论文)作者：刘卫学号：201110815系部：机械工程学院专业：机械电子工程题目：基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动力学仿真指导者：闫华副教授评阅者：2015年5月南京南京工程学院毕业设计说明书（论文）毕业设计说明书（论文）中文摘要由于气动人工肌肉比重小、结构紧凑，占用空间小等优点，本文提出一种曲柄滑块机构来驱动手指弯曲，让气动人工肌肉驱动滑块运动，首先设计气动肌肉手指关节结构，并用SolidWorks绘制手指的三维图，利用ADAMS和MATLAB进行动力学联合仿真，在手指

2、端设置一定的负载，输入手指三个关节的直线驱动，观察手指末端的角速度变化和三个驱动力的变化，最后根据气动肌肉的驱动原理进行了气动肌肉灵巧手关节运动的控制研究，利用比例压力阀对气动肌肉压力进行控制，使气动肌肉横向收缩带动滑动移动，从而实现对手指关节弯曲角度的控制。关键词：仿人灵巧手；关节设计；气动肌肉；动力学仿真南京工程学院毕业设计说明书（论文）毕业设计说明书（论文）外文摘要TitleDynamicsimulationofmultijointroboticfingersbasedonpneumaticmusc

3、ledrivenmuscleAbstractBecauseofthesmallproportionofpneumaticmuscle,compactstructureandsmallspaceoccupancy,etc.Inthispaper,aslidercrankmechanismdrivethefingerbending.Theslidercrankmechanismisdrivenbyartificialmuscles,Firstly,designingpneumaticmusclefingerj

4、ointstructure,AndwiththeSolidWorksdrawingfingersentitygraph,usingADAMSandMATLABco-simulationofthedynamics,thefingertipsetcertainload,inputlineardriveofthethreejointsofthefingers,toobservethechangeoftheangularvelocityofthefingertipandthreedrivingforceofcha

5、nge,finallyaccordingtothedrivingprincipleofthepneumaticmusclewasanalyzedbygasdynamicmuscledexteroushandjointmovementcontrolresearch,usingtheproportionalpressurevalveofpneumaticmusclepressurecontrol,pneumaticmuscletransverseshrinkagetodrivetheslidingmoveme

6、nt,inordertorealizethecontroloftheflexionanglesoffingerjoints.Keywords:Dexteroushand;Structuraldesign;Pneumaticmuscles;Dynamicsimulation南京工程学院毕业设计说明书（论文）目录前言..................................................................................................

7、....................................1第一章绪论.......................................................................................................................21.1课题项目的背景...................................................................................

8、..............21.2气动人工肌肉多关节手指的国内外发展现状.............................................21.3气动技术的介绍以及发展前景.......................................................................41.4论文研究的内容和方法...............................