基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动力学仿真毕业论文--114701691

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1、毕业设计说明书(论文)题目：基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动力学仿真毕业设计说明书（论文）中文摘要由于气动人工肌肉比重小、结构紧凑，占用空间小等优点，本文提出一种曲柄滑块机构来驱动手指弯曲，让气动人工肌肉驱动滑块运动，首先设计气动肌肉手指关节结构，并用SolidWorks绘制手指的三维图，利用ADAMS和MATLAB进行动力学联合仿真，在手指端设置一定的负载，输入手指三个关节的直线驱动，观察手指末端的角速度变化和三个驱动力的变化，最后根据气动肌肉的驱动原理进行了气动肌肉灵巧手关节运动的控制研究，利

2、用比例压力阀对气动肌肉压力进行控制，使气动肌肉横向收缩带动滑动移动，从而实现对手指关节弯曲角度的控制。关键词：仿人灵巧手；关节设计；气动肌肉；动力学仿真毕业设计说明书（论文）外文摘要Title Dynamicsimulationofmultijointroboticfingersbasedonpneumaticmuscledrivenmuscle  AbstractBecauseofthesmallproportionofpneumaticmuscle,compactstructureandsmalls

3、paceoccupancy,etc.Inthispaper,aslidercrankmechanismdrivethefingerbending.Theslidercrankmechanismisdrivenbyartificialmuscles,Firstly,designingpneumaticmusclefingerjointstructure,AndwiththeSolidWorksdrawingfingersentitygraph,usingADAMSandMATLABco-simulatio

4、nofthedynamics,thefingertipsetcertainload,inputlineardriveofthethreejointsofthefingers,toobservethechangeoftheangularvelocityofthefingertipandthreedrivingforceofchange,finallyaccordingtothedrivingprincipleofthepneumaticmusclewasanalyzedbygasdynamicmuscle

5、dexteroushandjointmovementcontrolresearch,usingtheproportionalpressurevalveofpneumaticmusclepressurecontrol,pneumaticmuscletransverseshrinkagetodrivetheslidingmovement,inordertorealizethecontroloftheflexionanglesoffingerjoints.Keywords:Dexteroushand;Stru

6、cturaldesign;Pneumaticmuscles;Dynamicsimulation目录前言1第一章绪论21.1课题项目的背景21.2气动人工肌肉多关节手指的国内外发展现状21.3气动技术的介绍以及发展前景41.4论文研究的内容和方法6第二章多关节手指的结构设计及建模72.1气动肌肉的介绍72.1.1气动肌肉的内部结构72.2气动机械手指的基本结构92.2.1绘图软件SoildWorks介绍92.2.2整体设计方案的设计92.2.3手指的关节设计102.2.4手指关节的建模132.3灵巧手指的

7、装配和三维模型的导出15第三章多关节手指的动力学仿真分析163.1仿真软件ADAMS和MATLAB简介163.2动力学仿真过程介绍183.2.1ADAMS参数设置过程183.2.2建立MATLAB控制模型273.3动力学仿真结果分析以及结论29第四章气动肌肉灵巧手指的控制系统设计314.1气动肌肉回路原理和设计314.1.1气动回路器件的选择324.2灵巧手指的关节控制系统344.2.1控制系统的原理344.2.2控制系统的硬件选择354.3D/A控制界面的设计和程序的编写36

8、第五章结论及总结41参考

9、文献42致谢44前言随着机器人技术的日益成熟，工业机器人极有可能最终取代机床，成为新一代工业生产的基础。服务机器人在近些年开始走进大众视野，并随着人工智能技术、先进制造技术和移动互联网的创新融合而飞速发展。越来越多的服务型机器人被研发出来，开始改变人类的社会生活方式。未来对机器人性能和稳定性要求越来越高，其中由于机器手作为机器人的末端执行器，机械手的功能直接影响着整个机器人的功能，因此机器人手指的研究成为了国内外的热门，本文我们将提出一种曲