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1、哈尔滨科利达智能控制技术有限公司KLD-ST08动态连接库说明书1.1KLD-ST08运动控制器简介KLD－ST08运动控制器是以IBM-PC及其兼容机为主机，提供标准的ISA总线接口的产品，该运动控制器提供C语言函数库实现复杂的控制功能，用户能够将这些控制函数灵活的与自己的控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等部分集成在一起，建造符合特定应用要求的控制系统，以适应各种应用对象的要求，该控制器用户可以在Windows98、Windows2000、WindowsXP等系统下正常使用，用户可以用高级语言比如：VC++,VB调用此动态连接库。KLD－ST08将八轴电机控
2、制集成在同一个运动控制器上，具有功能强、性能高、价格低、使用方便等特点，适用于脉冲控制的步进和伺服电机等多种控制场合。采用该运动控制器进行控制时，用户需要一台IBM-PC或其兼容机、一套运动控制器及配套的连接电缆和接口端子板、电机及驱动器和外部接口电源等硬件。运动控制器提供八路脉冲信号(每轴一路)输出，16路限位开关(每轴两路)输入以及备用的另外四个外部输入信号，八路电机位置到达反馈信号(每轴一路)输入,八路电机方向信号(每轴一路)输出。哈尔滨科利达智能控制技术有限公司1.1KLD动态连接库函数介绍KLD公司提供的动态连接库一共有三个文件，一个是头文件kld.h，一个是
3、kld.dll，另外一个是kld.lib。通过调用动态连接库的这些函数，可以实现对步进电机和伺服电机的控制，用户进行二次开发的时候可以减少很多的工作量，方便用户。在KLD-ST08运动控制器驱动函数库中总共有12个函数，这些函数可粗分类为初始化函数、运动控制函数、手指驱动函数和检测函数。每个函数的详细介绍在本书的附录中给出。在用户编制自己的程序时，我们建议用户参考我们所提供的动态连接库的调用方法，这将使你省去很多例行工作。1.2.1初始化函数初始化函数为KLD_InitDevice()，该函数是空函数，没有返回值，具体代码如下：voidKLD_InitDevice()；
4、用户在用高级语言对KLD－ST08控制器编程时，首先在程序初始化时必须调用此函数对控制器进行初始化，然后才可以调用其他的函数，否则其他函数不起作用。1.2.2运动控制函数动态连接库库函数提供两种运动控制函数：速度控制模式和位置控制模式。速度控制模式的函数为：voidKLD_Velocity(intaxis,intdirection，unsignedlongfreq)该函数的第一个参数axis为轴号，取值范围1-8。第二个参数direction为axis轴的方向只能取0、1(0代表正向,1代表负向)，第三个参数freq为速度参数，参数范围是(0-10000),单位为脉冲频
5、率（Hz脉冲数/秒）。位置控制模式的函数为：voidKLD_Position(intaxis,intdirection,unsignedlongfreq,unsignedlongpulse_number)该函数的第一个参数axis为轴号，取值范围1-8。第二个参数direction为axis轴的方向只能取0、1(0代表正向,1代表负向)，第三个参数freq为速度参数，参数范围是(0-10000),单位为脉冲频率（Hz脉冲数/秒），第四个参数pulse_number为位移参数，参数范围是(0-65536),单位为脉冲个数。例如：用户输入下面代码KLD_Velocity(1
6、,0，2000)，它的意义就是1轴以脉冲频率2000的速度正转。KLD_Position(2,1,3000,20000)哈尔滨科利达智能控制技术有限公司它的意义就是2轴以脉冲频率3000的速度反转直到2轴控制器发完20000个脉冲。电机停止函数为：voidKLD_Motor_Off(intaxis)该函数的axis参数为1-8，表示要命令哪个轴的电机停止。例如：用户输入下面代码KLD_Motor_Off(4)它的意义就是代表命令电机4停止。1.2.3手指驱动函数手指驱动部分工包括两个函数voidKLD_Hand_Open(intaxis,unsignedintpulse
7、_number)voidKLD_Hand_Close(intaxis,unsignedintpulse_number)如果需要使用以下两个函数，则需要更换一根44芯的轴卡线。手指张开函数为：voidKLD_Hand_Open(intaxis,unsignedintpulse_number)第一个参数axis表示手指号，取值范围为1-2。第二个参数pulse_number为脉冲数，参数范围是(0-30000)。例如：用户输入以下代码KLD_Hand_Open(1,20000)；表示1号手指向张开方向运动20000个脉冲。手指关闭函数为：vo
