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1、硕士学位论文ITS智能车辆控制系统研究与实现摘要智能交通系统的快速发展与广泛应用，不仅能够有效地解决交通的拥堵，而且对提高交通安全，加快交通事故的处理与救援，改善客货运输管理与通行能力，减少环境污染等方面产生巨大的影响。研制一套模拟真实城市交通状态的智能交通演示开发平台，为开展交通领域前沿性研究提供物理平台和验证条件，对城市交通的发展具有重要的作用。论文从分析智能交通演示开发平台的功能结构入手，设计了平台建设的总体方案，并对各个子系统的功能进行了分析介绍，重点研究了车辆控制系统结构和方案。接着，论文对基于单片
2、机的车辆运动控制方案进行了研究。针对小车直流电机的控制，文中分别采用PID控制、模糊控制算法进行了分析研究，通过对其控制性能的比较分析确定了模型车的控制策略。在保证测速精度和控制效果的基础上，实现了小车速度的平稳控制；以磁信号为诱导方式，文中设计了小车的诱导控制方案，并对磁定位算法及诱导控制策略进行了研究，实现了车辆的精确诱导控制。针对车辆在单车道上的跟驰行驶行为，论文设计了车辆跟驰系统方案，研制了车距检测模块，实现了车距的检测。研究了基于模糊控制的车辆跟驰控制算法，实现了车辆在单车道上的跟驰行驶；基于路标/
3、DR的组合导航，设计了DR传感器模块和路标识别模块，实现了模型车的高精度定位，满足了演示开发平台对车辆位置精度的要求。论文研究所取得的成果，已经在实际建成的平台中得到了成功应用。实际运行结果表明，本文所设计的方案是可行的、正确的，达到了预期的设计要求。关键词：智能交通系统，运动控制，电机控制，诱导控制，跟驰系统，导航定位。AbstractTherapiddevelopmentandwideapplicationofintelligenttransportationsystem,cannotonlyresolv
4、ethetrafficjameffectively,butalsohavetremendouseffectsonheighteningtrafficsafety,quickeningtheprocessandsuccoroftrafficaccident,improvingtheabilityoftransportationmanagementandtrafficpasses,andreducingenvironmentpollution.Researchingasetofimitatedintelligen
5、ttransportationpresentationdevelopmentplatformofrealcitytrafficconditionscanmakethephysicsplatformandvalidationtermsfordoingadvancedstudyontrafficfield,andreactontheimportantdevelopmentofcitytraffic.Firstly,startingwithanalyzingthefictionandstructureofthein
6、telligenttransportationsystemdevelopmentplatform,thispaperdesignedthewholeprojectoftheplatform,introducedthefictionofeverysubsystem,andexactlypaidmuchattentiononthestructureanddesignprojectoftheintelligentvehiclesystem.Secondly,thispaperdidtheresearchonvehi
7、clemotioncontrolsystemproject,whichwasbasedonMCU.AimingatthevehicleofdrivingDCmotor,thispaperseparatelyadoptedthePIDcontrolandthefuzzycontroltoanalyzeandstudy.Thenfromcomparingamongthecontrolcapability,thispaperdeterminedthecontrolscheme.Basedontheassurance
8、oftheaccuracyofthespeeddetectionandthecontroleffect,werealizedthesteadyspeedcontroloftheintelligentvehicle.Takingthemagneticsignalasthemethodofthevehicleinducement,thispaperdesignedthemethodofthevehicl
