基于单片机的智能循迹小车毕业论文

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1、摘要摘要本系统是基于STC89C52单片机的智能循迹小车的设计。硬件模块包括单片机最小系统模块、电机驱动模块、电源模块、光电传感器模块。软件部分包括主程序、控制程序、检测程序等。采用STC89C52单片机作为小车的控制核心，使用驱动芯片L298N构成双桥控制直流电机，采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色胶带引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号，其中软件系统Keil软件来编写所需的C语言程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。关键词：TCRT5000红外传感器，STC89C52单片机，L2

2、98N驱动芯片，智能循迹27AbstractABSTRACTThissystemisthedesignofintelligenttrackingcarbasedonSTC89C52mcu.Thehardwaremoduleincludesaminimumsystemmodule,amotordrivemodule,apowermoduleandaphotoelectricsensormodule.Thesoftwarepartincludesthemainprogram,controlprogram,testingprogramandsoon.UsingST

3、C89C52microcontrollerasthecontrolcoreofthecar,usingthedrivingchipL298NconstituteShuangqiaoDCmotorcontrolusingtcrt5000reflectiveinfraredsensorswitchasthecarofthetrackingmoduletoidentifythewhiteroadcentralblacktapeguideline,signalacquisitionandsignalconversionisidentifiedbythesingle-

4、chipdigitalsignal.ThesystemsoftwarekeilsoftwaretocompiletheClanguageprogram,thedesignofthecircuitstructureissimple,easytoimplement,andthereliabilityishigh.Keywords：TCRT5000infraredsensor,STC89C52MCU,L298Ndriverchip,intelligenttracking27目录目录第1章引言11.1选题背景11.2研究目标和意义11.3设计思路2第2章系统的方案选

5、取32.1系统主要组成部分32.2单片机最小系统模块的选择32.3电源模块的选择42.4电机驱动模块的选择42.5光电传感器模块的选择5第3章系统的硬件设计63.1硬件框架构图63.2单片机最小系统设计63.3电源模块设计73.4电机驱动模块设计83.5光电传感器模块设计9第4章系统的软件设计114.1Keil软件介绍114.2系统整体流程图154.3电机驱动模块设计174.4光电传感器模块设计17第5章系统的硬软件调试195.1系统的硬件调试195.1.1单片机最小系统的调试195.1.2电机驱动的调试195.1.3光电传感器的调试205.2系统的软件调试

6、20第6章系统测试结果与分析2227目录6.1小车的实物系统测试结果226.2系统测试结果的分析24第7章总结26参考文献27致谢28附录29附录一：整体电路图29附录二：实物图30附录三：程序代码3127第1章引言第1章引言1.1选题背景随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险，或者要求精度高等事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第一台机器人诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体

7、的性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革：第一代循迹小车是可编程的示教再现型，没有装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹。支持离线编程的第二代循迹小车具有一定感知和适应环境的能力，这类循迹小车装有简单的传感器，可以感觉到自身的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定的外部环境变化。第三代循迹小车是智能的，目前在研究和发展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。智能循迹小车，能独立完成任务，

8、有其自身的知识基础，多信息处理系统，在结构化或半结构