基于qd75四自由度搬运机械手的设计毕业论文

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1、青岛农业大学毕业论文（设计）题目：基于QD75四自由度搬运机械手的设计姓名：王平盛学院：机电工程学院专业：电气工程及其自动化班级：2010.02学号：20102583指导教师：李胜多2014年06月16日毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得青岛农业大学或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。论文（设计）作者签名：日

2、期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为青岛农业大学。论文（设计）作者签名：日期：年月日指导教师签名：日期：年月日目录摘要IAbstractII1绪论11.1设计的目的和意义11.2设计项目发展状况21.3研究内容及目标31

3、.4本章小结32硬件部分设计及选型42.1机械手的设计42.2威纶触摸屏52.3可编程控制器（PLC）62.4QD75定位模块102.5Q00JCPU模块122.6伺服控制系统152.7本章小结183下位机程序的设计193.1PLC的I/O分配193.2PLC的外部接线213.3程序的编辑223.4参数的设置及监视253.5本章小结294人机界面的设计304.1人机界面304.2人机界面的创建314.3操作面板的设计324.3本章小结335总结34参考文献35致谢36附录37附录一PLC外部伺服系统接线图37附录二程序梯形图38附录三元器件清单46基于QD75四自由度搬运机械手

4、的设计摘要近年来，随着科技的快速发展，PLC运动控制的产品得到了快速的发展。在一些高危险的领域中，为了减少工人劳动量，避免事故的发生，机械手得到了广泛的应用。用PLC控制的机械手具有操作简单、价格便宜等一些特点，因此，由PLC控制的机械手也就应运而生了。本设计描述了机械手的国内外现状、发展趋势和研究的意义等。同时本次设计做了硬件部分的选型，包括威纶触摸屏、三菱QD75定位模块、Q00JCPU及其输入输出的选择和伺服控制系统等一些内容。通过对三菱Q系列语言的学习，用GXDeveloper实现了语言的编程，并且用GXConfigurator-QP进行参数设置、监视和测试。另外，为了

5、能够更加直观的对机械手进行监视与调整，在本次设计中完成了对人机界面的设计。关键词：机械手；QD75；伺服系统；人机界面ITheDesignofFourDOFHandlingRobotBasedonQD75AbstractInrecentyears,withtherapiddevelopmentofscienceandtechnology,theproductsofmotioncontrolusedinPLChavebeenrapidlydeveloped.Insomehigh-riskareas,inordertoreducetheamountoflaborandavoidac

6、cidents,robotshavebeenwidelyused.TherobotscontrolledbyPLChavesomeadvantages,suchassimpleoperation,cheappriceandsoon.Therefore,therobotscontrolledbyPLCappearedsuccessfully.Thedesigndescribedthecurrentsituationofdomesticandforeignandthetrendofdevelopmentandthesignificantofresearch,etc.Meanwhil

7、e,thedesignselectedhardwarepart,includingWeinview,MitsubishiQD75andQ00JCPUanditsoptionsofinputandoutputaswellastheservosystem.ThroughthelearnoflanguageoftheseriesofMitsubishiQ,IachievedtheprogramwithGXDeveloperandIalsosettheparameterofGXConfigurato