基于qd75四自由度搬运机械手的设计毕业设计

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1、基于QD75四自由度搬运机械手的设计毕业设计目录摘要IAbstractII1绪论11.1设计的目的和意义11.2设计项目发展状况21.3研究内容及目标31.4本章小结32硬件部分设计及选型42.1机械手的设计42.2威纶触摸屏52.3可编程控制器（PLC）62.4QD75定位模块102.5Q00JCPU模块122.6伺服控制系统152.7本章小结183下位机程序的设计193.1PLC的I/O分配193.2PLC的外部接线213.3程序的编辑223.4参数的设置及监视253.5本章小结294人机界面的设计304.1人机界面304.2人机

2、界面的创建314.3操作面板的设计324.3本章小结335总结34参考文献35致谢36附录37附录一PLC外部伺服系统接线图37附录二程序梯形图38附录三元器件清单461基于QD75四自由度搬运机械手的设计摘要近年来，随着科技的快速发展，PLC运动控制的产品得到了快速的发展。在一些高危险的领域中，为了减少工人劳动量，避免事故的发生，机械手得到了广泛的应用。用PLC控制的机械手具有操作简单、价格便宜等一些特点，因此，由PLC控制的机械手也就应运而生了。本设计描述了机械手的国内外现状、发展趋势和研究的意义等。同时本次设计做了硬件部分的选型

3、，包括威纶触摸屏、三菱QD75定位模块、Q00JCPU及其输入输出的选择和伺服控制系统等一些内容。通过对三菱Q系列语言的学习，用GXDeveloper实现了语言的编程，并且用GXConfigurator-QP进行参数设置、监视和测试。另外，为了能够更加直观的对机械手进行监视与调整，在本次设计中完成了对人机界面的设计。关键词：机械手；QD75；伺服系统；人机界面ITheDesignofFourDOFHandlingRobotBasedonQD75AbstractInrecentyears,withtherapiddevelopmento

4、fscienceandtechnology,theproductsofmotioncontrolusedinPLChavebeenrapidlydeveloped.Insomehigh-riskareas,inordertoreducetheamountoflaborandavoidaccidents,robotshavebeenwidelyused.TherobotscontrolledbyPLChavesomeadvantages,suchassimpleoperation,cheappriceandsoon.Therefore,

5、therobotscontrolledbyPLCappearedsuccessfully.Thedesigndescribedthecurrentsituationofdomesticandforeignandthetrendofdevelopmentandthesignificantofresearch,etc.Meanwhile,thedesignselectedhardwarepart,includingWeinview,MitsubishiQD75andQ00JCPUanditsoptionsofinputandoutputa

6、swellastheservosystem.ThroughthelearnoflanguageoftheseriesofMitsubishiQ,IachievedtheprogramwithGXDeveloperandIalsosettheparameterofGXConfigurator-QPandachievedreal-timemonitoring.Inaddition,inordertomonitorandadjusttherobotsmoreintuitive,thetaskdesignedaman-machineinter

7、face.Keywords:Robot;QD75;servosystem;human-machineinterfaceII青岛农业大学机电工程学院本科毕业设计（论文）1绪论1.1设计的目的和意义机械手在现代工业领域中是一种重要的控制对象，它能够按照一定的程序、轨迹，模拟人手的动作，完成一系列的抓取、搬运或者对工具进行操作等动作。另外，机械手在搬运、切割、喷漆等各方面都得到了广泛的应用，使人们的生产和生活得到了很大的提高。特别是在高危险、有毒、有放射性等恶劣的条件下，避免了大量的事故的发生，机械手在此方面具有明显的优势[1]。总之，机械

8、手能够更好的提高生产生活效率，改善人们的生活，释放出大量的劳动生产力，减轻人们的工作量，便于有节奏的生产，机械手易于维护，便于安装和使用。这些优势使其在国内外都受到了大量的关注。随着在当今社会中科技的发展，各种生产对于精