桶装矿泉水码垛机械手毕业设计说明书

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1、西华大学毕业设计说明书桶装矿泉水码垛机械手毕业设计说明书目录摘要31绪论41.1机械手概述41.2机械手的组成51.3机械手的分类81.4国内外发展状况102机械手的驱动方式、类型和参数122.1驱动方式选取122.2机械手类型的选取132.3机械手主要技术参数153手部和腕部结构设计163.1手部结构设计163.2机械手腕部结构设计214小臂和大臂结构设计304.1小臂结构设计304.2大臂的尺寸和机构设计345腰部和基座结构设计405.1腰部和基座的结构设计405.2回转支撑轴承的选取405.3力矩电

2、机的选取416运动仿真446.1各机构运动分析446.2用表定义各运动副466.3创建运动分析476.4回放结果并录制播放文件47总结与体会..................................................................................................................................49致谢5051西华大学毕业设计说明书参考文献51摘要机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新装置。

3、本次设计的是桶装水码垛机械手，作用是码垛桶装水。它有六个自由度，主要采用液压驱动，此外，还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是HSG型液压缸。它主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部组成。本次设计选取了回转支撑轴承来实现腰部和手腕的回转运动。机构设计完成之后，本次设计还对机械手对桶装水的码垛过程进行运动仿真，主要是分析各部分速度和加速度。【关键词】机械手、码垛、桶装水、运动仿真AbstractTherobotisanewdevicedevelopedintheprocessofmechanizat

4、ionandautomationofproduction。Thedesignofthisisbottledwaterpalletizingrobot,theroleofpalletizingbottledwater.Ithassixdegreesoffreedom,mainhydraulicdrive,Inaddition,thereisatorquemotorandservomotordrive.ThehydrauliccylinderselectionareHSGhydrauliccylinder.I

5、tismainlycomposedbythebase,waist,arm,forearm,wristandhand.ThedesignselectedSlewingbearingtotherotarymotionofthewaistandwrist.Afterthecompletionofthemechanicaldesign,thedesignrobotpalletizingofbottledwatermotionsimulationanalysisofthevariouspartsofvelocity

6、andacceleration.【Keywords】Robot；Palletizing；BottledWater；Movementsimulation51西华大学毕业设计说明书1前言图1.1码垛机械手1.1机械手概述机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。51西华大

7、学毕业设计说明书机械手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少

8、的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及