桶装矿泉水码垛机械手

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1、目录摘要31绪论41.1机械手概述41.2机械手的组成51.3机械手的分类81.4国内外发展状况102机械手的驱动方式、类型和参数122.1驱动方式选取122.2机械手类型的选取132.3机械手主要技术参数153手部和腕部结构设计163.1手部结构设计163.2机械手腕部结构设计214小臂和大臂结构设计304.1小臂结构设计304.2大臂的尺寸和机构设计345腰部和基座结构设计405.1腰部和基座的结构设计405.2回转支撑轴承的选取405.3力矩电机的选取416运动仿真446.1各机构运动分析446.2用表定义各运动副466.3创

2、建运动分析476.4回放结果并录制播放文件47总结与体会..................................................................................................................................49致谢50参考文献5150摘要机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新装置。本次设计的是桶装水码垛机械手，作用是码垛桶装水。它有六个自由度，主要采用液压驱动，此外，还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是H

3、SG型液压缸。它主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部组成。本次设计选取了回转支撑轴承来实现腰部和手腕的回转运动。机构设计完成之后，本次设计还对机械手对桶装水的码垛过程进行运动仿真，主要是分析各部分速度和加速度。【关键词】机械手、码垛、桶装水、运动仿真AbstractTherobotisanewdevicedevelopedintheprocessofmechanizationandautomationofproduction。Thedesignofthisisbottledwaterpalletizingrobot,therol

4、eofpalletizingbottledwater.Ithassixdegreesoffreedom,mainhydraulicdrive,Inaddition,thereisatorquemotorandservomotordrive.ThehydrauliccylinderselectionareHSGhydrauliccylinder.Itismainlycomposedbythebase,waist,arm,forearm,wristandhand.ThedesignselectedSlewingbearingtother

5、otarymotionofthewaistandwrist.Afterthecompletionofthemechanicaldesign,thedesignrobotpalletizingofbottledwatermotionsimulationanalysisofthevariouspartsofvelocityandacceleration.【Keywords】Robot；Palletizing；BottledWater；Movementsimulation501前言图1.1码垛机械手1.1机械手概述机械手由操作机(机械本体

6、)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。50机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电

7、子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的

8、环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于