动态制动和再生制动

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请教安川控制器该部分控制原理和作用小麻籽建议删除该贴!!|收藏|回复|修改|2011-04-2906:56:29楼主请教下图（安川伺服控制器）中U、V、W相并接出接到DB整流出的电压作用是什么？另外后部的栅极激励又是什么原理？[最佳回复]2011-05-0420:54:340楼

1波恩再次强调，伺服器的所谓再生制动电阻若改称再生泄放电阻将更能反映其功能。楼主给出的原理图中的动态制动电路直流侧与晶闸管串联的电阻就是就是用于动态制动的例子。 小规格系统中当“伺服电机和驱动器连接，但未给驱动器上电时，用手拧电机轴，感觉有阻尼作用存在，当驱动器上电但并不servoon时，该阻尼感完全消失。”———这一现象的确与动态制动电路有关！前面说过：松下A4、A5，三菱J2S，安川Σ-V的小功率驱动器，“动态制动”电路普遍与软启动电路共用一个继电器，常开触点用于软启动，常闭触点用于动态制动。未上电时，被常闭触点短路（或通过串联电阻闭合）的2相绕组会在电机轴被外力转动时，因反电势而产生阻碍运动趋势的电流，从而产生阻尼感。上电后，直流母线电容先通过软启动电阻充电，基本充满后，常开触点闭合，短路软启动电阻；与此同时，原本短路（或通过串联电阻闭合）2相绕组的常闭触点断开，绕组开路，再转动电机轴时，反电势无法生成闭合电流，阻尼感消失。总记录数77总页数2当前页193124:    引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-2909:50:401楼波恩

2栅极激励的是一个双向可控硅，触发所谓的动态制动，用于故障态消耗转子和负载动能以快速停机。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-3010:44:282楼小麻籽波恩老师，能不能再说的详细一些呢？该款控制器不是有制动电阻吗？故障状态时如何进行消耗能量呢？谢谢指导引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-3013:04:093楼波恩直呼波恩好了！制动电阻属于再生制动环节，解决回馈能量持续对直流母线电容充导致的母线电压升高问题，以保护IGBT或IPM，母线电容不至于过压击穿。动态制动则是在伺服运行过程中因超程等系统故障导致“外部紧停（EMG）”生效或“伺服使能（ServoOn）”丢失时，以动态制动电阻消耗反电势产生的电能，从而迅速消耗掉机械系统的动能，以达到尽快降速停机的效果。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-3014:34:134楼小麻籽

3那就是说故障时u、v、w三项回馈的电源经过DB变成直流，控制系统的驱动双向可控硅导通，将电能利用电阻的发热消耗掉。如果推断正确的话那要比再生制动单元要超前了。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-3017:30:225楼波恩再生制动与动态制动要解决的矛盾不同，这里不存在谁超前，谁滞后的问题。如果故障时，母线电压正常，则只会发生动态制动，与再生制动没什么关系。除非赶巧了！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-3018:17:596楼刘志斌1、只要转子转速＞同步转速，电机便进入发电制动状态，就是进入再生制动状态；2、再生制动状态可以发生在电机正常运转过程中，也可以发生在电机软停车时；3、“再生制动与动态制动”是概念不清的乱解释！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-3020:12:147楼波恩

4与楼主讨论的日系安川伺服驱动器中的“再生制动”与“动态制动”概念，而非个别人主张的放之四海而皆准的与电机运行状态有关的概念！建议参与讨论者在还没有看清上下文讲的是什么之前，保留些许矜持和好奇心。 “再生制动”与“动态制动”这2个概念是日系伺服产品普遍具备的2种不同的功能，至于其日文原文是什么，不详。几个主要品牌的日系伺服的中文手册中基本上都用这2个概念，国内伺服业界也普遍沿用这2个概念。在同一个伺服驱动器上实现这2个功能的电路也是2套不相关的电路，伺服驱动器的“再生制动”电路允许在伺服运行过程中启动以保证直流母线不因电机的再生能量回馈而过压，伺服驱动器的“动态制动”电路只有在遭遇意外停机之时才会动作以促使电机轴端的动能尽快被消耗殆尽而迅速停止。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-3021:56:028楼征波恩解释正确！ 引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-04-3022:59:599楼第五纪冰川

5波恩正解！                                              引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0207:39:1010楼刘志斌1、事故停机制动，用电气制动是不能实现的；2、最愚笨的中国人，都知道用机械制动；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0207:51:0111楼刘志斌3、日本人不会把事故停机制动叫“动态制动”，“动态制动”显然是中国人“词不达意”用错了文字；4、楼主的图，分明是电机发电制动或者是再生制动保护电路，事故停机电路如何工作？引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0211:21:1612楼雨夜闻茶香利用制动电阻消耗刹车产生能量是对设备及电网的保护吧？栅极激励这块则是反馈给电流输出环用来调节输出电流的大小以控制电机的快慢吧？个人之见也不知对错。呵呵！

6引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0216:10:0913楼征bookujs2005积分:3686帖子:26注册:06-01-06  [个人博客]    [个人播客]  [加为好友]    [发送消息]英文叫dynamicsbrake，所以翻译过来称为动态制动或DB制动！不知道的话就翻翻资料！别再那边装大瓣蒜，搞得很懂似的！不装、不胡乱说会死吗？ 引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0219:43:3814楼第五纪冰川刘老师没用过伺服！？                     也没跟小日本的工程师交流过！？引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0221:07:0815楼刘志斌引用征的回复内容：英文叫dynamicsbrake，所以翻译过来称为动态制动或DB制动！不知道的话就翻翻资料！别再那边装大瓣蒜，搞得很懂似的！

7不装、不胡乱说会死吗？1、楼主的图，就是变频器的制动单元；2、制动单元的作用就是在电机发电制动或再生制动时，制动再生能量会使直流电压上升而过压；3、那个激励电压的作用就是激励开关管导通，通过制动电阻泄放制动能量的过压保护作用；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0221:15:2616楼刘志斌4、这里的发电制动或者说再生制动，可以发生在变频调速运动的全过程，也就是老外说的“DBC”动态制动；5、实际上动态制动在楼主的图中就是我们说的发电制动或者再生制动；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0221:26:4717楼刘志斌6、在这个图中，老外讲的系统“动态制动”就是变频-电机系统的发电制动或者再生制动，就是靠变频-电机系统的发电制动或者再生制动完成的；

8引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0221:31:0718楼第五纪冰川lvpretend积分:5326帖子:39注册:05-02-18  [个人博客]    [个人播客]  [加为好友]    [发送消息]变频器（普通的）和伺服还是不同的，伺服电机是永磁的，即使外部不提供无功，只要转子转动也能在定子绕组上产生很高的电压，动态制动时，短接绕组会产生很强的制动力矩，以热能释放到电机绕组上。变频器通常带的是异步电动机，短接绕组意义不太大，此时只有剩磁，和伺服电机有此产生的制动力矩来比，几乎可以忽略不计！有这个东西的都可以试一下.当然动态制动的制动力矩是不均衡的，会随转速降低而快速减低，还是机械制动来得均衡，但机械制动的反应时间赶不上动态制动。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0221:31:5819楼刘志斌7、老外的“动态制动”，在不同系统、不同过程，可以是机械制动，也可以是电气制动；可以是能耗制动，也可以是发电制动；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0221:38:3320楼刘志斌引用第五纪冰川的回复内容：

9……伺服电机是永磁的，即使外部不提供无功，只要转子转动也能在定子绕组上产生很高的电压，动态制动时，短接绕组会产生很强的制动力矩，以热能释放到电机绕组上。……1、这就是我说的“老外的‘动态制动’，在不同系统、不同过程，可以是机械制动，也可以是电气制动；可以是能耗制动，也可以是发电制动；” 引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0221:42:5421楼刘志斌2、在楼主这个图中，系统的“动态制动”就是靠发电制动或者说再生制动来完成的！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0221:46:3722楼刘志斌3、例如汽车也有动态制动，靠机械制动完成的；4、起重机也有动态制动，靠发电制动、电磁抱闸机械制动来完成；……引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0222:38:1123楼

10第五纪冰川叫A制动也好，叫X制动也好，只要明白了道理就OK！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0308:39:3624楼波恩有句老话叫“鸡与鸭说”！用过伺服，设计过伺服的人自然明白什么是伺服驱动器的“再生制动”和“动态制动”功能。准确地讲，伺服驱动器的“动态制动”功能确实包含对电机停机前“再生能量”的“能耗制动”过程，但伺服电机的“动态制动”功能不仅仅是“能耗制动”这么一点点，其中还包括一系列的电流控制逻辑和PWM禁止时机，继电器或晶闸管的触发时机等时序还安全相关的操作在里面，没做伺服设计的人当然无法理解这一概念，不足为怪！至于伺服驱动器的“再生制动”概念，与其说是“再生制动”，不如说是“再生泄放”，目的在于泄放直流母线因“再生回馈”而导致的电压升高，保护功率器件于安全耐压范围。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0308:40:4625楼刘志斌引用第五纪冰川的回复内容：叫A制动也好，叫X制动也好，只要明白了道理就OK！

111、在拖动控制箱的面板上有两个停止按钮，一个叫“停止”按钮，一个叫“急停”按钮；2、那么老外的“动态制动”可以这样理解：1）制动2）紧急制动引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0308:43:5826楼刘志斌3、所谓老外的“动态制动”，根据物理意义可以表述成“紧急制动”更好！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0309:00:5727楼刘志斌……电机停机前“再生能量”的“能耗制动”过程，……1、有专业术语；2、没有专业物理术语，物理概念不能因专业而异，不同专业之间的物理概念是统一的；3、再生制动、能耗制动，是两种不同制动方法的物理概念，任何制动都是运动体的惯性动能的消耗过程；

12引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0309:09:2828楼刘志斌4、“再生制动”的能量积聚在直流部，通过制动电阻消耗，是楼主图的电机的再生制动的过程，而不是两种制动；5、在这个图种，系统需要的“紧急制动”是靠再生制动完成的；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0309:17:0429楼刘志斌6、其实概念混淆的主要原因就是老外的“动态制动”的文字表述上，如果把它说成“紧急制动”更能表白它的物理原意！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0309:25:4430楼刘志斌……用过伺服，设计过伺服的人自然明白什么是伺服驱动器的“再生制动”和“动态制动”功能。……  

131、这样说：楼主图中伺服驱动器需要的“紧急制动”是靠电机的“再生直动”完成的，那就是对的；2、如果这样说：楼主图中伺服驱动器是“再生制动”和“动态制动”两种制动功能，那就是错误的；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0312:58:0431楼刘志斌3、汽车上有刹车、急刹车，都是机械制动；4、伺服有制动、紧急制动，可以是各种机械、电气制动；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0313:24:2232楼波恩广而告之：同意本帖清理垃圾的请跟帖，楼主有优先表决权，48小时之后，当同意者超过3人，并多于反对者，且楼主没有反对，垃圾将被一次性清理。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0313:51:1233楼jamesyoung77

14波恩正解很多时候一些东西都约定俗成了。比如说：直流无刷电机如果非要说这个名字是错的，那只能笑笑了。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0315:58:3034楼happymecn请教波老师，动态制动功能除了你说的2中情况下要用到之外，要求伺服电机急停的时候是不是也需要用到？因为伺服电机很多时候需要快速停下来。请问是不是这样？引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0318:23:5435楼征同意清除不必要的垃圾!引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0319:23:5736楼征安川原来用的是三相通过继电器短接制动电阻的方案，楼主的这个图不知道是在前还是在后?图中栅极激励只有紧急停车时才会导通双向可控硅，此时PWM被封锁，三相定子经二极管整流后经可控硅将能量消耗在电阻上，实现快速停，即动态制动!这个方案跟用继电器短接的原理是一样的，方法不同而已引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0320:01:0737楼

15小麻籽再次谢谢大家，为避免无谓的争吵，此次将全图发上来，通过大家的各种观点，个人还是比较赞同波恩波恩老师的观点。制动电阻在前面。征所说的应该是我们讨论的后半部分。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0320:35:5138楼波恩to“happymecn”：

16伺服驱动器的“动态制动”就其功能的设计初衷而言仅适用于上位控制器已失去有效控制作用时，比如超行程限位，伺服自行采取的一种保护性操作，以避免或减缓机械结构的硬冲撞。Fanuc数控系统专用伺服的“动态制动”电路会在“紧停”信号生效后迅速启动并保证运动轴快速停车。如果上位控制还有效，则建议利用有效的加减速规划实现快速准停。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0321:12:3639楼征成熟的硬件电路都是经受过实践考验的！尊重科学！我说的在前在后是指：先有的通过继电器实现动态制动还是后来安川采用楼主所描述的这个方案呢？我感觉应该是楼主描述的这个方案在后！哪位熟悉的网友给个解释？我见过的安川的伺服（2005年前产品）是采用继电器实现动态制动的，后来没有关注过安川的产品，楼主提供的这个我还真是第一次见到！

17孤陋寡闻啊！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0321:18:0740楼小麻籽电器发展速度是相当快的，此图产品也已经停产啦。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0321:19:5941楼征引用jamesyoung77的回复内容：波恩正解很多时候一些东西都约定俗成了。比如说：直流无刷电机如果非要说这个名字是错的，那只能笑笑了。  很对！

18约定俗成的东西，大家最好还是遵守！总不至于讨论问题或交流时，你别出心裁给起个新名称。举个简单例子，美国总统Bush，中文的翻译是布什，你叫他“鄙视”，大家也没意见，但是你的叫法在正经的官方新闻中是不会出现的，因为大家约定了叫“布什”！还有那些麦克斯韦等，你要是叫“马克斯韦儿”，也没人管你，你爱怎么叫是你的事！但在正经场合只会被人鄙视，说你没读过书！换句话说，就是出来丢人！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0321:47:4342楼波恩见过松下A4、A5，三菱J2S，安川Σ-V的小功率驱动器，“动态制动”电路普遍与软启动电路分别用使用同一个继电器的常闭和常开触点，用常闭触点（直接）短路2相绕组，并不对称。三菱J2S中功率驱动器，Fanuc0i和大隈数控系统专用伺服的“动态制动”电路采用专门的两个继电器的常闭触点，把三相绕组接至3个互联成Y形的功率电阻上。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0408:54:4943楼

19happymecn引用波恩的回复内容：to“happymecn”：伺服驱动器的“动态制动”就其功能的设计初衷而言仅适用于上位控制器已失去有效控制作用时，比如超行程限位，伺服自行采取的一种保护性操作，以避免或减缓机械结构的硬冲撞。Fanuc数控系统专用伺服的“动态制动”电路会在“紧停”信号生效后迅速启动并保证运动轴快速停车。如果上位控制还有效，则建议利用有效的加减速规划实现快速准停。我同意您的观点。但是，我对这个应用条件还是不够清晰，我就在想，如果我正在设计这个dynamicbrake的控制过程，那么确切的说，从程序中需要判断在什么情况下或者什么具体条件下该enable"栅极激励”信号呢？，当然，首要的前提是逆变主回路上6个IGBT的PWM信号已经关闭（这是明显的）。根据您的解释，我想一个应用就是检测到已经超行程了，那么控制器需要快速enable“栅极激励”以实现快速停车；另一个应用就是在“emergency

20stop”信号出现时，enable“栅极激励”以实现快速停车；还有没有其他情况需要实现dynamicbrake？（比如要求快速定位快速停车场合，但是要在控制器有效的情况下实现dynamicbrake，CPU判断的条件是什么，也就是说根据那个条件判断需要enabledynamicbrake?,根据positionerror?velocityerror?）欢迎大家补充，谢谢。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0409:43:5044楼fdmnih回复内容：对：第五纪冰川关于变频器（普通的）和伺服还是不同的，伺服电机是永磁的，即使外部不提供无功，只要转子转动也能在定子绕组上产生很高的电压，动态制动时，短接绕组会产生很强的制动力矩，以热能释放到电机绕组上。变频器通常带的是异步电动机，短接绕组意义不太大，此时只有剩磁，和伺服电机有此产生的制动力矩来比，几乎可以忽略不计！有这个东西的都可以试一下.当然动态制动的制动力矩是不均衡的，会随转速降低而快速减低，还是机械制动来得均衡，但机械制动的反应时间赶不上动态制动。内容的回复：变频器是直流制动

21引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0411:42:1745楼第五纪冰川好贴！看了大家的发言，我的理解是，动态制动的目的是在尽量短的时间内把电机停下来，而不用于定位，因为此时电机的转子位置是不受控的，也就是驱动器无法在此时定位电机。而能定位电机的只有转速规划，换句话说，只有逆变器能定位电机。这样就清晰了，启动动态制动功能的前提条件是，定位与否不是主要问题了，快速停车才是要解决的问题。至于再生制动，其实根本就不是制动，只不过是转速规划过程中产生的不希望出现，但却必然会出现的情况（减速反馈能量），所谓的制动只不过是消耗这部分能量而已！综上所述：再生制动不是制动，是转速规划过程中的特殊情况，是受控的。动态制动是真正的制动，是不受控的（对于伺服的目的来说）。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0413:03:1546楼波恩没错！伺服驱动器的所谓“再生制动”只是对“再生能量”或曰“回馈能量”的泄放，与“制动”完全可以无关！

22引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0413:18:3047楼波恩to“happymecn”：首要的前提是逆变主回路上6个IGBT的PWM信号已经关闭（这是明显的）———完全正确！就本人目前对伺服驱动器的“动态制动”功能应用的了解而言，伺服使能丢失、外部紧停信号（往往会串入各轴的限位开关）生效，主动力掉电等是触发伺服驱动器执行“动态制动”功能的3种原因，其它原因上尚不得见。至于“要在控制器有效的情况下实现dynamicbrake”的想法，个人意见，既然控制器有效，伺服也就没有失控，此种情况下，采取受控停车，可能比“动态制动”来得更直接，更及时，也可能更迅速。比如，有些数控系统或运控系统具备软行程开关等功能，一旦检出软行程超限，可立即执行受控快速停机。既然软行程开关可以这样用，当“positionerror?velocityerror”等超限时，原则上也可以采取相应动作。如果你是系统，或伺服制造商，把类似功能设计进自己的产品应该不是难事！ 引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0413:45:5348楼happymecn

23对应小功率的伺服驱动器，经常在驱动器的背面外部能看到一个水泥电阻，那么这个电阻应该是再生制动的电阻；而动态制动的电阻是不是一般在驱动器内部的电路版上焊接着？如果有图说明就更好。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0413:56:4349楼happymecn忽然想起一个现象，就是当伺服电机和驱动器连接，但是未给驱动器上电时，用手拧电机轴，感觉有阻尼作用存在，当驱动器上电但并不servoon时，该阻尼感完全消失。这是否和动态制动电路有关？引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0420:08:3050楼小麻籽这张是固定在机壳背面的制动电阻：

24请教下图（安川伺服控制器）中U、V、W相并接出接到DB整流出的电压作用是什么？另外后部的栅极激励又是什么原理？[最佳回复]2011-05-0420:54:340楼波恩再次强调，伺服器的所谓再生制动电阻若改称再生泄放电阻将更能反映其功能。

25楼主给出的原理图中的动态制动电路直流侧与晶闸管串联的电阻就是就是用于动态制动的例子。 小规格系统中当“伺服电机和驱动器连接，但未给驱动器上电时，用手拧电机轴，感觉有阻尼作用存在，当驱动器上电但并不servoon时，该阻尼感完全消失。”———这一现象的确与动态制动电路有关！前面说过：松下A4、A5，三菱J2S，安川Σ-V的小功率驱动器，“动态制动”电路普遍与软启动电路共用一个继电器，常开触点用于软启动，常闭触点用于动态制动。未上电时，被常闭触点短路（或通过串联电阻闭合）的2相绕组会在电机轴被外力转动时，因反电势而产生阻碍运动趋势的电流，从而产生阻尼感。上电后，直流母线电容先通过软启动电阻充电，基本充满后，常开触点闭合，短路软启动电阻；与此同时，原本短路（或通过串联电阻闭合）2相绕组的常闭触点断开，绕组开路，再转动电机轴时，反电势无法生成闭合电流，阻尼感消失。总记录数77总页数2当前页293124:    引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0420:09:5951楼小麻籽这张是各位所说的动态制动电阻：（白色的水泥电阻）

26引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0420:54:3452楼波恩再次强调，伺服器的所谓再生制动电阻若改称再生泄放电阻将更能反映其功能。楼主给出的原理图中的动态制动电路直流侧与晶闸管串联的电阻就是就是用于动态制动的例子。 小规格系统中当“伺服电机和驱动器连接，但未给驱动器上电时，用手拧电机轴，感觉有阻尼作用存在，当驱动器上电但并不servoon时，该阻尼感完全消失。”———这一现象的确与动态制动电路有关！

27前面说过：松下A4、A5，三菱J2S，安川Σ-V的小功率驱动器，“动态制动”电路普遍与软启动电路共用一个继电器，常开触点用于软启动，常闭触点用于动态制动。未上电时，被常闭触点短路（或通过串联电阻闭合）的2相绕组会在电机轴被外力转动时，因反电势而产生阻碍运动趋势的电流，从而产生阻尼感。上电后，直流母线电容先通过软启动电阻充电，基本充满后，常开触点闭合，短路软启动电阻；与此同时，原本短路（或通过串联电阻闭合）2相绕组的常闭触点断开，绕组开路，再转动电机轴时，反电势无法生成闭合电流，阻尼感消失。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0511:16:4953楼happymecn引用波恩的回复内容：再次强调，伺服器的所谓再生制动电阻若改称再生泄放电阻将更能反映其功能。楼主给出的原理图中的动态制动电路直流侧与晶闸管串联的电阻就是就是用于动态制动的例子。 小规格系统中当“伺服电机和驱动器连接，但未给驱动器上电时，用手拧电机轴，感觉有阻尼作用存在，当驱动器上电但并不servoon时，该阻尼感完全消失。”———这一现象的确与动态制动电路有关！前面说过：松下A4、A5，三菱J2S，安川Σ-V的小功率驱动器，“动态制动”电路普遍与软启动电路共用一个继电器，常开触点用于软启动，常闭触点用于动态制动。未上电时，被常闭触点短路（或通过串联电阻闭合）的2相绕组会在电机轴被外力转动时，因反电势而产生阻碍运动趋势的电流，从而产生阻尼感。上电后，直流母线电容先通过软启动电阻充电，基本充满后，常开触点闭合，短路软启动电阻；与此同时，原本短路（或通过串联电阻闭合）2相绕组的常闭触点断开，绕组开路，再转动电机轴时，反电势无法生成闭合电流，阻尼感消失。

28“松下A4、A5，三菱J2S，安川Σ-V的小功率驱动器，“动态制动”电路普遍与软启动电路共用一个继电器，常开触点用于软启动，常闭触点用于动态制动。”也就是说，松下A4、A5，三菱J2S，安川Σ-V的小功率驱动器采用的动态制动电路是利用继电器常闭触点的动作完成动态制动功能；不是本文最开始的那个图里面提到的利用晶闸管完成的？如果是利用晶闸管的，那么驱动器未上电时，晶闸管是关断的，手动电机轴应该是无阻尼的，对吧？最好有人能贴图片或者电路图看看，这个问题就彻底明确了。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0511:35:1054楼波恩然也！                   引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0812:44:5355楼小麻籽

29这几天结合上面几位所述以及从网上搜集的资料进行了解，逐步对制动电阻和动态制动有了些概念：以下是从其他搜集来的一点资料：在变频调速系统中，电机的降速和停机是通过逐渐减小频率来实现的，在频率减小的瞬间，电机的同步转速随之下降，而由于机械惯性的原因，电机的转子转速未变。当同步转速小于转子转速时，转子电流的相位几乎改变了180度，电机从电动状态变为发电状态；与此同时，电机轴上的转矩变成了制动转矩，使电机的转速迅速下降，电机处于再生制动状态。电机再生的电能经续流二极管全波整流后反馈到直流电路。由于直流电路的电能无法通过整流桥回馈到电网，仅靠变频器本身的电容吸收，虽然其他部分能消耗电能，但电容仍有短时间的电荷堆积，形成“泵升电压”，使直流电压升高。过高的直流电压将使各部分器件受到损害。因此，对于负载处于发电制动状态中必须采取必需的措施处理这部分再生能量。处理再生能量的方法：能耗制动和回馈制动.能耗制动的工作方式能耗制动采用的方法是在变频器直流侧加放电电阻单元组件，将再生电能消耗在功率电阻上来实现制动。这是一种处理再生能量的最直接的办法，它是将再生能量通过专门的能耗制动电路消耗在电阻上，转化为热能，因此又被称为“电阻制动”，它包括制动单元和制动电阻二部分。制动单元

30制动单元的功能是当直流回路的电压Ud超过规定的限值时（如660V或710V），接通耗能电路，使直流回路通过制动电阻后以热能方式释放能量。制动单元可分内置式和外置式二种，前者是适用于小功率的通用变频器，后者则是适用于大功率变频器或是对制动有特殊要求的工况中。从原理上讲，二者并无区别，都是作为接通制动电阻的“开关”，它包括功率管、电压采样比较电路和驱动电路。制动电阻制动电阻是用于将电机的再生能量以热能方式消耗的载体，它包括电阻阻值和功率容量两个重要的参数。通常在工程上选用较多的是波纹电阻和铝合金电阻两种：前者采用表面立式波纹有利于散热减低寄生电感量，并选用高阻燃无机涂层，有效保护电阻丝不被老化，延长使用寿命；后者电阻器耐气候性、耐震动性，优于传统瓷骨架电阻器，广泛应用于高要求恶劣工控环境使用，易紧密安装、易附加散热器，外型美观。制动过程能耗制动的过程如下：能耗制动的过程如下：A、当电机在外力作用下减速、反转时（包括被拖动），电机即以发电状态运行，能量反馈回直流回路，使母线电压升高；B、当直流电压到达制动单元开的状态时，制动单元的功率管导通，电流流过制动电阻；C、制动电阻消耗电能为热能，电机的转速降低，母线电压也降低；D、母线电压降至制动单元要关断的值，制动单元的功率管截止，制动电阻无电流流过；E、采样母线电压值，制动单元重复ON/OFF过程，平衡母线电压，使系统正常运行。制动单元与制动电阻的选配A、首先估算出制动转矩=（(电机转动惯量+电机负载测折算到电机测的转动惯量）*（制动前速度-制动后速度））/375*减速时间-负载转矩一般情况下，在进行电机制动时，电机内部存在一定的损耗，约为额定转矩的18%-22%左右，因此计算出的结果在小于此范围的话就无需接制动装置；B、接着计算制动电阻的阻值

31=制动元件动作电压值的平方/（0.1047*(制动转矩-20%电机额定转矩）*制动前电机转速）在制动单元工作过程中，直流母线的电压的升降取决于常数RC，R即为制动电阻的阻值，C为变频器内部电解电容的容量。这里制动单元动作电压值一般为710V。C、然后进行制动单元的选择在进行制动单元的选择时，制动单元的工作最大电流是选择的唯一依据，其计算公式如下：制动电流瞬间值=制动单元直流母线电压值/制动电阻值D、最后计算制动电阻的标称功率由于制动电阻为短时工作制，因此根据电阻的特性和技术指标，我们知道电阻的标称功率将小于通电时的消耗功率，一般可用下式求得：制动电阻标称功率=制动电阻降额系数X制动期间平均消耗功率X制动使用率%制动特点能耗制动（电阻制动）的优点是构造简单，缺点是运行效率降低，特别是在频繁制动时将要消耗大量的能量，且制动电阻的容量将增大。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0812:46:0656楼小麻籽动态制动：动态制动器由动态制动电阻组成,在故障,急停,电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给

32一般都是在伺服电机的UVW相上引出三根线上面分别串上一个制动电阻，这三个电阻接到一个继电器上，在伺服电机正常工作时这个继电器是吸合的三个相线不短接当伺服电机要制动时继电器就断电释放三个相线接到一起了就开始制动了。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0813:22:3557楼小麻籽上述是不同的两个部分：制动电阻在电路图直流回路，动态制动在输出部分。引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0814:53:1458楼刘志斌引用小麻籽的回复内容：上述是不同的两个部分：制动电阻在电路图直流回路，动态制动在输出部分。有些概念纠正一下：1、这个图的制动有两个：1）发电制动或者叫再生制动：2）直流能耗制动；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0814:55:5359楼

33刘志斌2、发电制动电路（常称作制动单元电路）组成：1）制动电阻2）直流电压检测电路3）开关电路（4）回馈单元电路）引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0815:09:1960楼刘志斌3、发电制动的特性：1）总是发生在转子转速大于同步转速是时；2）可以发生在运动控制中，也可以发生在软停车时；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0815:12:4461楼刘志斌4、直流能耗制动：1）同步交流电机的直流能耗制动；

342）异步交流电机的直流能耗制动； 引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0815:26:0762楼刘志斌5、同步交流电机的直流能耗制动：1）发生在自由停车时或急停时，这时逆变模块关闭没有输出；2）制动时将电机的U、V、W短接（或如图将整流器输出端用电阻短接）；3）原理：惯性运动的转子主磁极，切割磁力线在定子绕组产生感应电势、感应电流，把转子动能转化为电能消耗掉； 引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0815:34:2363楼刘志斌6、异步交流电机的直流能耗制动；1）发生在自由停车时或急停时，这时逆变模块关闭没有输出；2）制动时在电机的U、V、W中通入直流电，（必须有交流、整流装置）；

353）原理：A、在电机的U、V、W中通入直流电，定子绕组产生恒定磁场；B、惯性运动的转子绕组，切割磁力线在转子绕组产生感应电势、感应电流，把转子动能转化为电能消耗掉； 引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0815:43:1964楼刘志斌7、直流能耗制动的特性：1）总是发生在自由停车时，或着急刹车时；2）刹车能量损耗在电机上，造成电机短时发热；引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0816:23:4165楼征刘志斌，你确定你63楼的1)、2)说的对?从这两点就可以确定你在变频器方面还没入门，你就对着个图死看吧!引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0816:43:4266楼刘志斌引用征的回复内容：刘志斌，你确定你63楼的1)、2)说的对?……

36你认为不对吗？引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0816:48:4767楼刘志斌1、你的意思是正常能耗制动时，需要的直流电由模块输出，那当然是一种方法；2、如果急停，模块输出是零，怎么办？3、所以这个能耗制动电路并不是唯一的！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0816:49:2168楼刘志斌4、原理正确就是了！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0817:02:3269楼zhang－－008这么多的讨论，为什么没有人把楼主的图给大家分析一下呢？对也好，错也好，真能说清楚的话，不用罗列一堆的文字描述，就图说话，比什么都有说服力引用|回复|管理|设为最佳回复

37|2011-05-0818:24:0870楼征引用刘志斌的回复内容：4、原理正确就是了！狡辩加强词夺理！你刘志斌先分析一下正确的操作顺序，然后再说你63楼的1）、2）引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0818:25:3671楼征引用刘志斌的回复内容：4、原理正确就是了！你说火箭是利用发动机推力克服地球重力，原理正确，你TMD就是火箭专家了？引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0819:52:5872楼刘志斌引用zhang－－008的回复内容：这么多的讨论，为什么没有人把楼主的图给大家分析一下呢？

38对也好，错也好，真能说清楚的话，不用罗列一堆的文字描述，就图说话，比什么都有说服力http://www.gongkong.com/webpage/forum/201105/2011050315463600005-1.shtml引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0821:21:3373楼小麻籽以下是我这几天利用伺服电机做的试验：1、短接伺服电机UVW三相，电机轴有明显的阻尼作用。2、利用外力施加转动轴，在电机UVW三相处能够测量出随转速快慢变化的交流电压值大家结合上述各家理论印证一下吧！引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0821:23:0674楼小麻籽另外大家如果还有什么试验需要验证，就请说一声。

39引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0822:28:4275楼ACScontrol1、短接伺服电机UVW三相，电机轴有明显的阻尼作用。2、利用外力施加转动轴，在电机UVW三相处能够测量出随转速快慢变化的交流电压值这让我想起来几年前 别说短接3相就是短接2相就会有明显的阻尼作用,而且电机轴转的越快阻尼越大!因为电动机当发电机来用了,能耗都耗在线圈绕组上了,而绕组的耗能有限!这让我想起来几年前有人用DSP+IGBT做没有电流环的驱动器,驱动几个电机做的轮子来爬坡,上坡顺利,下坡的时候顿几次就制动了!同样的道理!引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0907:25:0076楼刘志斌引用小麻籽的回复内容：以下是我这几天利用伺服电机做的试验：1、短接伺服电机UVW三相，电机轴有明显的阻尼作用。2、利用外力施加转动轴，在电机UVW三相处能够测量出随转速快慢变化的交流电压值

40大家结合上述各家理论印证一下吧！1、你把DB的+、-端短接也一样，都属直流能耗制动的原理；2、这个制动，可以作为电机急刹车用； 引用|回复|管理|设为最佳回复|2011-05-0907:32:4077楼刘志斌3、你的电机转子是永磁的，如果是直流励磁的，必须在直流励磁的情况下，才有能耗制动力矩；4、如果是异步电机，必须在定子绕组直流励磁时，才有能耗制动力矩（这时你的图DB电路要改动）；