基于多轮独立转向车辆转弯性能分析

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1、本科毕业设计（论文）基于多轮独立转向车辆转弯性能分析系部机械工程学院专业汽车服务工程班级11级学号8学生姓名杨江红指导老师钟丽琼2015年04月30日目录摘要IAbstractII符号说明IV第1章绪论11.1课题研究背景及意义11.2汽车转向性能的现状11.3车辆转向性能在国外、国内的研究现状21.4本文的主要分析的意义31.5就多轮独立车辆分析的假设4第2章多轮独立转向车辆转弯性能分析52.1预期分析52.2公式的理论分析62.2.1假设转动中心在后轮延长线后72.2.2假设转动中心在车辆前轮延长线与后轮

2、延长线之间112.3试对其约束力进行分析152.3.1对于有差速的车辆对其外侧车轮与内侧车轮的分析172.4本章小结23第3章多轮独立转向车辆转弯性能的数值分析243.1公式整理243.2数值运算263.2.1车辆以斜行通过弯道283.2.2车辆的后轮与前轮按同一轨迹转向时28第4章总结与展望29参考文献30致谢32摘要多轮独立转向车辆是一种能适应不同转角情况下用多个车轮独立转向的先进车辆。与传统的车辆相比，它具有更灵活、多样的转向模式，它可以原地打转、斜行，其中各个车轮在转向时，都可以最大可能的工作在滑移率

3、内，车辆的转向半径也比传统车辆的小。同时多轮独立转向技术，也是现在无人驾驶车辆、现代化军用车和先进车辆涉及的转向技术。本论文通过假设车辆转动中心的位置，在以极低车速通过弯道时，同时结合阿克曼原理，车辆在以一个转向轮恰好通过弯道为输入角和输入半径，讨论车辆的其他转向轮所对应的转向半径和转向角，并分析车辆的转向中心对应的转向角和转向半径。结合传统车辆相对多轮独立转向车辆的最小转向半径进行比较。本论文分析车辆的各转向车轮的转向半径和转向角1.本论文通过对车辆转向轮的转向角和转向半径的公式推导，试图得到在满足转向情况

4、下的车辆转向轮的跟踪性能。2.通过MATLAB软件的数值分析验证公式的正确性，并对公式进行修正。3.第三部分是用实验对修正后的公式进行验证。通过上面的工作，对我们的生活中驾车有一定的指导意义，具有一定的普遍性。关键词：转向角，转向半径，跟踪性能。32AbstractTheMulti-wheelindependentSteeringvehicleisakindofadvancedvehiclethathasaabilitytoadapttodifferentsituationsaroundthecornerwi

5、thmoreadvancedindependentsteeringwheelsvehicle.Ithasmuchmoreflexibleandvarioussteeringmodescomparewiththetraditionalvehicles.Itcankeepspinningandgoingobliquelyinasameplace.Itcankeepspinningandgoingobliquelyinasameplace.Exceptthis，itssteeringradiusisshortert

6、hanthetraditionalvehicles’.Meanwhile，theMulti-wheelindependentSteeringisasteeringtechnologythattheunmannedvehiclesthemodernizationofmilitaryvehiclesandtheadvancedvehiclesallshouldbeequipped.Thistextdiscussedthevehicles’steeringradiusandthesteeringangleswhat

7、othersteeringwheelscorrespondedwhenthevehiclesataveryslowspeedthroughthecomerandcombinetheAckermanprinciple，regardasteeringwheelwhichisjustthroughthecomerastheinputangleandtheinputradiusbyassumingtheplaceofthevehicleturning.Italsoanalyzedthevehicles’steerin

8、gangleandthesteeringradiuswhattheturningcentercorresponded.ItcombinedthetraditionalvehiclesandcomparedwithshorteststeeringradiusoftheMulti-wheelindependentSteeringvehicles.321.Thistexttriedtoknowtheste