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1、盐城工学院本科生毕业设计说明书(2011)毕业设计说明书基于PLC的多关节机械手控制系统设计专业自动化学生姓名班级B自动化071学号指导教师完成日期2011年6月5日盐城工学院本科生毕业设计说明书(2011)基于PLC的多关节机械手控制系统设计摘要：机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到
2、特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。机械手是模仿着人手部的部分动作，按照给定程序、轨迹和要就实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。本设计介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程，研究了基于PLC的机械手控制系统的设计，还研究了组态王在机械手控制系统的应用。利用组态王软件设计了机械手控制监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分
3、提高了系统的工作效率。本设计实现多关节机械手在一个轴承装配线上，通过S7-200PLC控制机械手的动作，完成取轴承、加盖及转移工件，最后控制压盖机完成压盖的整个过程。完成这些动作主要是利用PLC控制电动机的转动和电磁阀的通断，电动机的转动来驱动机械手臂的旋转，电磁阀控制机械手的上升和下降。用上位机组态来显示机械控制参数值和报警信号，监测各种机械控制参数。关键词：机械手；PLC系统；组态王盐城工学院本科生毕业设计说明书(2011)DesignOfMulti-jointRobotControlSystemBasedOnPLCAbstract：
4、Manipulatorisoftenencounteredinthefieldofindustrialautomation,acontrolobject.Withthedevelopmentofindustrialautomationinrecentyears,robotgraduallybecomeanewsubject,andhasbeenarapiddevelopment.Manipulatorwidelyusedandforging,stamping,forging,welding,assembly,machining,paint
5、ing,heattreatmentandotherindustries.Especiallyintheheavy,hightemperature,toxic,hazardous,radioactive,andmoredustandotherharshworkenvironment,therobotbecauseofitssignificantadvantagesandspecialattention.Inshort,themechanicalhandistoincreaselaborproductivity,improvingworkin
6、gconditions,reducelaborintensityandtoachieveindustrialproductionofanimportantmeansofautomation.Attachgreatimportancetoitsdomesticandinternationalapplicationsanddevelopment.ManipulatorismodeledonthepartofstaffingtheDepartmentaction,accordingtoagivenprogramtoautomaticallytr
7、ackandtocapture,handlingoroperationoftheautomaticmechanicaldevices.ThispaperintroducesthemanipulatorResearchandPLC'sresearchanddevelopmenttrends,describestherobotcontrolsystemworksandactionstoachievetheprocessofresearch-basedPLC,robotcontrolsystemdesign,alsostudiedKingvie
8、wrobotcontrolsystemApplication.Configurationsoftwaredesignedbyamechanicalhandcontrolmonitoringin
