基于~plc的机械手控制系统设计

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3、文华学院毕业设计(论文)基于PLC的机械手控制系统设计学生姓名：张昭飞学号：120304021117学部（系）：机械与电气工程学部专业年级：12级电气工程及其自动化5班指导教师：杨泽富职称或学位：副教授2015年5月11日

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5、目录摘要3关键词3Abstract41.可编程控制器PLC51.1PLC简介51.2PLC内部结构51.2.1中央处理器CPU61.2.2存储器61.2.3输入输出单元61.2.4电源部分81.3PLC的选型82.机械手概况102.1机械手的起源与发展102.2机械手的工作原理103.机

6、械手控制系统113.1基于PLC的机械手控制系统的研究意义113.2基于PLC机械手设计的优点113.3机械手实现的功能124.基于PLC机械手控制系统设计134.1IO点分配134.1.1电器元件的选择13

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8、4.1.2IO分配134．2.硬件接线图144.2.1电气主接线144.2.2PLC输入接线154.2.3PLC输出接线164．3控制流程图174．4程序梯形图174．5人机界面设计22结束语24参考文献26致谢27

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10、基于PLC的机械手控制系统设计摘要随着社会的进步，工业自动化发展尤为瞩目，各种机械

11、自动化设备的产生，逐步取代了传统手工制作。自动化流水线的产生，不仅大大提高了工作效率，也让许多人工操作存在安全隐患的流程被机械设备替代，让现代工业变得更具人性化。机械手在当代自动化流行中起着重要的作用，一方面其能够在高温、腐蚀性、有毒等恶劣环境下持续工作，另一方面其在完成抓取、转移、旋转、释放等动作时候精确度也较高。机械手的动作是由精确的控制系统来控制完成的，从早期的继电器控制系统发展到如今的PLC控制系统，机械手技术的更新就是控制系统的发展和完善。本次课题是选用三菱公司的FX系列PLC，完成对电动工具电机的抓取

12、转移以及零件的压装动作。电气设备有PLC、触摸屏、传感器、直流电源等。通过可编程控制器的程序设计，完成相应的动作，实现控制功能。关键词：机械手；PLC；控制；设计

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14、Thedesignofcontrolsystemof manipulatorbasedonPLCAbstractAlongwithsocialprogress,industrialautomationdevelopmentisparticularlyattention,produceavarietyofmachineryautomationequip

15、ment,andgraduallyreplacedthetraditionalhand-made.Automatedassemblylineproduction,notonlygreatlyimprovetheworkefficiency,butalsotomanyunsafemanualprocessesarereplacedbymachineryandequipment,sothatmodernindustrytobecomemorehumane.Roboticautomationplaysincontemp

16、orarypopularanimportantrole,ontheonehanditcancontinuetooperateathightemperatures,corrosive,toxicandotherharshenvironments,ontheotherhanditscompletecapture,transfer,rotation,andothermovementsreleasetimeaccuracyalsohigher.Arobotiscontrolledbyaprecisesystemcontr

17、oliscompleted,fromtheearlydevelopmentoftherelaycontrolsystemtotoday'sPLCcontrolsystem,thedevelopmentofrobottechnologyupdateisthecontrolsystemandperfect.TheissueisthechoiceofMitsubishiFXseriesPLC,thecompletionofthepress-fitelectricpowertoolsandpartofthetransfe

18、roperationcrawl.ElectricalequipmentPLC,touchscreen,sensors,DCpowersupplies.ByPLCprogramming,completetheappropriateactionstoachievethecontrolfunction.KeyWords：manipulator;PLC;control;desig