三自由度机械手运动控制下位机系统设计

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1、CAD图纸，联系本科学生毕业设计三自由度机械手运动控制下位机系统设计系部名称：机电工程学院专业班级：机械设计制造及其自动化08-2学生姓名：指导教师：职称：讲师黑龙江工程学院二○一二年六月TheGraduationDesignforBachelor'sDegreeThreedegreesoffreedommovementcontrolamachineundermanipulatorsystemdesignCandidate：Specialty：MechanicalDesign,ManufacturingandAutomationClass：0

2、8-2Supervisor：HeilongjiangInstituteofTechnology2012-06·Harbin黑龙江工程学院本科生毕业设计摘要三自由度机械手能够在三维空间中完成升降、平移等基本指令，而二自由度机械手仅能在一个平面内动作，所以把三自由度机械手作为学校机器人类课程的教学中能够具有典型性。我校现在没有成型的、可以直接应用的机器人方面的教学设备，只有一些慧鱼机器人组件和未来伙伴机器人组件。本设计目的是在慧鱼组件的基础上设计出下位机控制系统，起到开发、拓展慧鱼机器人组件的功能。这样，在以后的机器人实践教学和学生的创新等活动中

3、，可以应用自己开发的机器人运动控制系统，实现机器人单关节运动控制、多关节运动控制和示教再现等功能，并具有开放性，使学生可以自己根据任务编辑、修改程序，实现不同的工作。关键词：三自由度；机械手；机器人；单片机控制；控制程序II黑龙江工程学院本科生毕业设计ABSTRACTThreedegreesoffreedomin3spacemanipulatorcanbeaccomplishedinthelift,shift,andotherbasicinstruction,andtwodegreesmanipulatorcanonlyinaplanewit

4、hinaction,sothethreedegreesoffreedomasamanipulatorofhumancourseteachingschoolmachinetotypical.Ourschoolnownotmodel,canbeappliedintherobotofteachingequipment,onlysomefischerrobotkitandfuturepartnerrobotkit.Thedesignaimsatfischercomponentsdesignedonthebaseofamachinecontrolsys

5、temunder,risetodevelopment,developfischerrobotcomponentfunction.So,inthelaterteachingandstudents'practicerobotinnovationactivities,andcanbeappliedtodeveloptheirownrobotmotioncontrolsystem,therealizationrobotsinglejointmotioncontrol,motioncontrolandthejointteachreproduce,and

6、otherfunctions,andanopen,sothatthestudentscanedit,modifytheprogramaccordingtothemission,therealizationofdifferentwork.Keywords:Threedegreesoffreedom;Manipulator;robot；Singlechipmicrocomputercontrol；ControlprogramII黑龙江工程学院本科生毕业设计目录摘要IABSTRACTII第1章绪论11.1概述11.2文献综述11.2.1工业机器人1

7、1.2.2工业机器人的国内外形势21.3基本内容和拟解决的问题41.3.1基本内容41.3.2拟解决的问题4第2章三自由度机械手运动控制下位机系统总体方案设计52.1三自由度机械手运动控制下位机系统的设计原理52.2三自由度机械手运动控制下位机系统的设计方案52.3三自由度机械手运动控制下位机系统的工作过程概述62.4系统的设计要求62.4.1功能要求72.4.2控制要求72.5本章小结7第3章元器件的选择83.1晶振模块83.2复位模块93.2.1上电复位电路…………………………………………………………….…..93.2.2手动复位电路……

8、………………………………………….………………..93.2.3混合复位电路………………………….……………………………………..9 ..