c语言实训设计报告-巡游机器人的设计与实现

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1、设计题目：巡游机器人的设计与实现目录任务书一、项目计划与小组成员分工二、软硬件平台介绍三、硬件设计说明四、软件设计说明（包括程序流程图，源代码添加注释）五、项目总结与体会“巡游机器人的设计与实现”任务书一、题目：巡游机器人的设计与实现――基于工程对象的C语言编程实训二、实训目的用C语言编写程序实现对实际工程对象的控制，完成给定的任务。从而提高学生C语言编程的综合能力，同时，对学生进行早期的工程训练。设计一个基于8位单片机的小型舵机轮式机器人，从给定游览图场地的起始点出发，遍历游览抽签决定的若干景点，在尽可能短

2、的时间内游历完并回到出发点。三、任务描述1、任务要求：巡游场地如图1所示，机器人在5分钟内，从“长沙”出发点出发以尽量短的时间游历8个景点，并最后返回起点。8个游历景点包括：南昌、杭州、南京、徐州、济南、石家庄、郑州、武汉。本次设计分两个阶段进行，19周调试并研究案例程序，20周实现特定的游览任务。20周周四进行验收答辩。2、验收规则：①验收前将机器人贴好编号放到指定位置；②抽签决定验收顺序；③每台机器人有两次运行机会，取最好成绩作为最终验收成绩；④每个景点游历到给2分，每台机器人总成绩＝（景点分值（每个景点

3、1分）＋回出发点分值（2分）。⑤必须巡线行走，不允许盲走，脱离黑线行走超过2秒视为任务结束；重复游历同一个景点，只记分1次。四、成绩评定：项目完成效果及答辩占54%，实训过程评价占32%，设计报告占14%。五、需提交的成果：1、运行成功的机器人系统一套2、设计报告一份，验收前电子版发送至jiaoxue6666@163.com，打印版验收时上交。内容包括：①封面②成绩单③任务书④目录⑤软硬件平台介绍⑥硬件设计说明⑦软件设计说明（包括程序流程图，源代码添加注释）⑧项目总结与体会六、参考资料1、《C程序设计（第四版

4、）》谭浩强编著清华大学出版社2、《C51单片机应用与C语言程序设计（第2版）》秦志强编著电子工业出版社3、C51机器人游中国说明文档4、参考案例代码you_shen_zhen.c、yzgdemo.c。5、http://www.szopen.cn/图1巡游机器人场地一．项目计划与小组成员分工巡游路线：长沙→南昌→杭州→南京→蚌埠→徐州→济南→石家庄→郑州→武汉→长沙二．硬件平台介绍：主板：承载单片机，提供端口。单片机：储存程序，接收传感器的反馈并根据程序语句进行处理，将运动语句传递给舵机。舵机：接收主板的信息并

5、根据信息进行相应的运动。传感器：对地面进行扫描，将扫描结果传递给主机。LED灯：直观的反映出每个传感器的状态。USBASP下载器：将计算机的程序下载到机器人里。电池：作为机器人运行的能源。三．软件平台介绍：KeiluVision4IDE集成开发环境AVR-fighter单片机ISP下载编程软件串口调试软件四．硬件设计说明：两个舵机分别连接到主板的p10和p11端口。4个传感器分别连接4个LED灯，每个LED灯反映其所对应的传感器状态，传感器分别接在p14、p15、p16和p17接口。电池连接到主板的DC6V接

6、口。如图：五．软件设计说明：1.策略:定义一个变量i，每两个城市当成一条线路，每当小车到达一个城市后都会有传感器为1001的情况反馈回来以这种情况作为转折点，决定小车的拐弯策略通过while语句判断i的值使小车成功转入另一条线路用main函数重复调用当i等于12即小运动车回到长沙停止。2.程序流程图主函数intmain()VoidFollow_Line()Switch(QTIState)每两个城市之间线路不同的巡线策略并且在到达一个城市后遇到1001的情况时相对应的做出拐弯策略并改变i的值While()通过判

7、断i的值来进入不同的switch（）i的值源代码#include#include#include#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharucharQTIState;voidForward1(void)//向前慢走子程序{P1_1=1;delay_nus(1600);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1400);P1_0=0;delay_nms(20);}voidForward2(void)

8、//向前慢走子程序{P1_1=1;delay_nus(1550);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1450);P1_0=0;delay_nms(20);}voidLeft_Turn(void)//左转90度程序{inti;for(i=1;i<=10;i++){P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;del