伪距单点定位专题培训课件

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伪距单点定位

1目录定位原理算法实现定位结果存在问题

2定位原理伪距观测方程

3定位原理伪距观测方程线性化

4定位原理伪距观测方程线性化

5定位原理伪距单点定位

6定位原理伪距单点定位

7算法实现1、读取N文件publicstructNavDataHeader//导航电文文件头{publicstringVersion;//RENIX格式的版本号publicstringDataType;//文件类型publicstring[]CreateDataInfo;//创建本数据文件的相关信息}

8算法实现1、读取N文件publicstructNavDataObs//导航电文文件数据{publicintPRN;//卫星的PRN号publicCalTimeNavDate;//历元publicdoubleClockDeviation;//卫星钟的偏差（s）publicdoubleClockDrifting;//卫星钟的漂移（s/s）publicdoubleClockDriftVelocity;//卫星钟的漂移速度（s/s2）publicdouble[]BroTrack_1;//广播轨道1数据publicdouble[]BroTrack_2;//广播轨道2数据publicdouble[]BroTrack_3;//广播轨道3数据publicdouble[]BroTrack_4;//广播轨道4数据publicdouble[]BroTrack_5;//广播轨道5数据publicdouble[]BroTrack_6;//广播轨道6数据publicdouble[]BroTrack_7;//广播轨道7数据}

9算法实现2、读取O文件publicstructObsDataHeader//观测数据文件头信息{publicdoubleVersion;//RENIX格式的版本号publicstringDataType;//文件类型publicstringMarkerName;//天线标志的名称publicstringMarkerNumber;//天线标志编号publicstring[]AntInfo;//天线序列号及类型publicdouble[]AppoxPosXYZ;//标志的近似位置publicdoubleAntHeight;//天线高publicintObsDataTypeNum;//观测数据类型数publicstring[]ObsDataType;//观测数据类型publicdoubleInterval;//历元间隔publicstringTimeOfFirstObs;//第一个观测记录的时刻}

10算法实现2、读取O文件publicstructObsDataInfo//观测数据文件信息{publicCalTimeObsDate;//该记录的历元时刻publicintTag;//历元标志publicintNumOfSate;//本历元的卫星数publicint[]PRN;//一个观测历元的卫星列表publicstringSatellite;//卫星列表publicstring[]DataRec;//对应的本历元卫星的观测数据publicdouble[,]Obsfakedata;//数组记录一个观测历元的伪距观测值}

11算法实现3、定位解算①用广播星历参数计算卫星位置②计算间接平差中的B，l③计算接收机坐标、钟差改正数④循环步骤②、③计算单历元定位结果⑤循环进行各个历元的定位解算⑥删除计算定位中明显错误的结果⑦求定位平均值

12算法实现4、结果输出publicstructResult//结构体用来存储每一个观测历元的平差结果{publicCoordCartesianRecPos;//一个观测历元计算出的接收机位置publicdoublem0;//单位权中误差publicdoublemX,mY,mZ,mRC;//方向中误差,接收机钟差中误差publicdoublemPos;//点位误差publicdoubleRecClo;//接收机钟差publicdoubleGDOP;//几何精度因子}#定位结果可另存为文本文档方便查看

13定位结果1、各历元定位结果

14定位结果2、中误差

15定位结果3、GDOP

16定位结果4、与已知坐标比较解算坐标已知坐标误差ΔX（m）4097218.071414554097217.7319330060.339Y（m）4429125.644242314429118.3520115967.292Z（m）-2065776.03338743-2065770.737160930-5.296定位误差：9.019（m）

17存在问题2O文件读取模块没有通用性。例如RINEX版本不同，对应的P1、P2、C1在O文件里的位置也不同，造成读取数据错误。定位解算模块运行原理模糊，理论知识薄弱。例如不清楚如何计算卫星位置，另外对最小二乘平差方法需要重点复习。3代码内部逻辑关系仍需完善。在分析中发现当有的观测数据不全时，程序对数据的处理有误，需要完善。1

18End！